已通过象限判断函数赋值。
步进电机的速度由速度参数 v决定，速度参数 v越小，延时越大，实际运动
速度越慢。
控制二文工作台的步进电机动作由直线的方向参数 flag_q 和偏差函数值 fi
决定。其函数代码如下：  
void run_step(uint fla)             
{  
 if(fla==0)     //0，X方向
 {
  CWX=0;             //沿 X方向进给一个当量（下降沿触发转动）   
  delay(v);      //v越大延时越长，速度越慢
  CWX=1;              //将 cwX端口电平拉高    
     delay(v);
 }      
 else         //1，Y方向
 {  
  CWY=0;             //沿 Y方向进给一个当量  
  delay(v);
  CWY=1;             //将 cwy端口电平拉高    
     delay(v);
 }   }
控制 Z 轴运动的步进电机动作仅由直线的方向参数 flag_z 决定。其函数代
码如下：
void run_step1()
{
      CWZ=0;                    
delay(zv);      
    CWZ=1;                
delay(zv); }  
5.3.6.停止命令设计
停止命令是指三文精密工作台在任意运动（包括静止）中，当上位机即向下
位机发送停止命令控制符时，三文精密工作台立即暂停所有动作。
停止命令主要应用于 2种情况，第一种是任意情况下控制三文精密工作台，
使其停止所有动作；第二种是应用于各种运动的转换中，必须先发送停止命令使
三文精密工作台运动暂停，延时一段时间后，再发送第二种运动的命令控制字。  
由于三文精密工作台的二文工作台和 Z 轴插补运动子函数不同，因此停止
命令也应设计 2个，分别实现其停止功能。
下位机设计中停止命令用 SEND_STOP1和 SEND_STOP2表示， 其十751进制
数为0xBB 和 0xBC，分别用于实现二文工作台和 Z轴的停止功能。
5.4.本章小结
（1）根据三文精密工作台的总体设计要求及设计方案，上位机发送运动轨
迹命令控制字，下位机接收到控制字后控制工作台实现相应的运动。
（2）上位机与下位机通过 RS-232串口通信实现信息交互功能。
（3）驱动软件设计包括三部分：串口通信数据格式定义，上位机人机界面
设计和下位机软件设计。  
6.三文精密工作台调试与标定
三文精密工作台的调试与标定是指在完成工作台的机械结构、 硬件电路和下
位机软件程序设计后，对工作台进行整合、调试与标定，以验证工作台是否达到
预期的设计指标。
6.1.三文精密工作台的整合
首先，进行三文精密工作台机械结构的的装配，装配过程中保证工作台各部
件紧密连接，增加结构的稳定性。
其次，进行各硬件电路的布线连接，布线过程中对连接线进行合理标记，以
使系统布线更规范和有章可循，避免布线错误。连接过程中要注意保持连接线之 三维精密工作台机械结构及其控制系统设计(18):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_2764.html