联轴器质量：1.72kg
      导轨与滑块质量：0.72+0.45=1.17kg
      移动部分的总质量：10.4177+5.461074+0.817+2.5+2.7+1.72+
                        1.17=24.785774kg
4.1.5 停留时间预算
    移动送料时间为3s
    抓取时间为3s
    送入检测箱时间为10s
    检测时间为15s
    打印时间为15s
    总共一个往返时间为60s
5.TPMS自动检测装置的结构设计简介
5.1 TPMS产品进料装置的结构简介
图5.1  旋转送料装置；
我设计的旋转送料装置是由7个部分组成的。
1.产品托板（左右）；2. 摆动板；3.阻挡块；4.安装板；5.送料座；6.联轴器；7.摆动气缸；其中摆动气缸与送料座用4个螺钉安装定位。气缸的旋转，在联轴器的作用下，带动转动盘旋转。摆动气缸每旋转180度，旋转送料装置就完成一次送料。（摆动气缸的行程为180度）
其安装顺序为送料座→摆动气缸→联轴器→转动盘→安装板→阻挡块→产品托盘→TPMS产品
5.2 TPMS的自动检测装置的结构简介
 图5.2  自动检测装置；
自动检测装置是主要由13个部分组成的。
4.导轨、5.滑块、6.底板、7.气缸连接件、8.无杆气缸、9.固定板、10.产品气密罐、11.大杆气缸、12.气密盖、13.上顶板、15.透明连接板、16.侧板、18.板连接件。装置中的定位工作全部交给螺钉来完成。

气密装置的主要作用是将产品密封起来，并施加大气压，检测产品是否工作正常。
气密装置主要由大径气缸、气密盖、产品气密罐、无杆气缸和两套直线导轨（导轨2条 滑块4个）等组成。

检测的整个程序共分为四个个步骤：
第一步骤：机械手放置工件进入产品气密罐中。
第二步骤：无杆气缸缩回，到位后大径气缸伸出，带动气密盖压下，这样便把整个装置密封起来了。
第三步骤：产品开始校验，到相应的时间后，所有气缸复位，即大径气缸缩回，无杆气缸伸出。
第四步骤：机械手将产品拿走，放到走位路径上。

5.3 TPMS的自动打印装置的结构简介
图5.3 自动打印装置；

检测自动打印装置是由9个部分组成的。
1.板连接件1、2.气缸架子、3.横向气滑、4.产品托盘、5.支架、6.气爪、7.板连接件2、8.纵向气缸、9.纵向安装板。装置中的定位是由螺钉来完成。采用无杆气缸的用意还是为了使的结构看来来简练些。

打印的整个程序共分为五个个步骤：
第一步骤：机械手从走位路径上抓取工件，将它放在产品托盘中。
第二步骤：横向气缸左移，激光打印机打印正面，打印完毕后，横向气缸右移
第三步骤：纵向气缸下移，气爪抓住产品，之后在上移，气爪翻身180度，气缸下移，将产品放到产品托盘后，复位到初始位置。
第四步骤：横向气缸左移，激光打印机打印背面，打印完毕后，横向气缸右移
第五步骤：机械手将产品拿走，放到走位路径上。
5.4 皮带出料装置的结构简介
 图5.4 皮带出料装置
皮带出料装置是由6个部分组成的。
1.皮带传输机、2.料道、3.连接件、5.架子、7.固定板、6.合格箱
装置中的定位是由螺钉来完成的。
电机带动皮带，使产品经料道，在缓落设施的作用下，合理的进入合格箱
5.5 TPMS产品位移机构的结构简介 TPMS自动检测装置的设计+CAD图纸+原理图(6):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_298.html