4.2编写手动运行程序和复位程序18
    4.2.1手动运行程序18  
    4.2.2返回原位运行程序.19
4.3编写自动运行程序.19
结束语.21
致谢.22
 参考文献23
 前　言
机械手的出现预示着自动控制领域又向前发展了一大步，它已经和其他领域一样成为了一个重要分支。工业发展的如此迅速，以至于传统的人工操作、人工劳动的方式已经不能满足现代生产方式的需求。
1.设计意义
近几年来，我国机械手臂的发展取得了很大的进步，并且开始被各工业部门所重视。人们对机械手的认识已日益广泛。其最大的优点之一就是能够代替人的劳动，机械手按照一定的程序、时间和位置来工作，而且能达到生产的要求。因此，它对工人的环境改善做出了巨大帮助，因此大大加快了工业生产机械自动化的步伐。各先进单位开始重视和研究，并投入了大量的人力物力。更广泛的应用于高温高压等人所不能工作的危险场所。
2.设计工作
(1)问题提出
通过目前所掌握的知识，按照实际工作要求设计的控制系统，人们用的最为广泛的控制方式就是可编程序控制器，下面是一些组成可编程控制器控制系统的几种方法。
(2)能部分地代替人的劳动是系统设计的主要内容，并且要能达到生产要求。
a按照一定的程序、位置、时间来完成物品的传递。
b拟定控制系统设计的技术条件。
c设计任务书来确定设计条件，它是整个设计的依据。
d选择机械手臂的传动机构、驱动机构等。
e选定 PLC 的型号。
f编写可编程序控制器的I/O分配表以及绘制外部接线图。
g根据机械手臂的工作要求，运用梯形图语言编写机械手臂运行程序。
  第一章  绪论
1.1设计的目的和意义
帮助人们做一些简单的搬运、传递工作的机械设备被称作为机械手。机械手可以由人直接操纵，也可以由人编写程序来实现自动控制。本次设计的目的是为了让机械手应用于生产中，以实现自动化和机械化，另外就是让人们远离危险场所，保障人生安全和作业安全。
1.2 设计项目发展情况简介
机械手是实现人手功能的机械装置。机械手根据编程者给定的程序，按照一定的方向、速度实现简单的搬运及传送任务，也就是在模仿人手进行活动。工业机械手是应用于工业生产中的机械手。
 
图1-1  工业分拣机械手
控制机械手对于人们来说还比较新颖，但是这种技术发展很快，一门崭新的工程——机械手工程已经孕育出来。其涉及的领域不计其数，有力学、机械学、液压技术、机电一体化技术、传感检测技术等，工业机械手技术已经成为一门跨学科综合技术。 PLC啤酒生产厂分拣机器人机械结构设计+CAD图纸(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_47671.html