1.3.1  国外擦窗机器人的研究

1.3.2 国内擦窗机器人研究

1.4  设计主要内容

     该吸附式机器人主要由以下几个方面进行了设计，也是解决该机器人在擦窗时的三个主要方面的研究设计

1.4.1吸附式气动擦窗机器人移动机构设计

    吸附式气动擦窗机器人移动机构的设计时本次设计核心内容，通过对机器人工作场地的研究，设计的机器人主要是采用真空吸盘吸附在玻璃表面来支持整个机体在高楼玻璃幕墙上的 运行，采用三脚分别每个角上一个吸盘形成一组三角形支承，每次上下移动时由一组三个脚同时移动，另外一组三个脚固定在玻璃幕墙上；六个脚上没个脚分别有三个气缸，来控制机器人抬脚和左右移动。

1.4.2吸附式气动擦窗机器人清洗机构设计

    吸附式气动擦窗机器人清洗机构主要由气缸驱动摆刷在玻璃幕墙做往复摆动，摆刷上安装有启动马达来带动尼农盘的转动，从而达到清洗玻璃幕墙目的，该设计方案有利于高效的清洗玻璃幕墙。来!自~751论-文|网www.751com.cn       

1.4.3吸附式气动擦窗机器人清洗液盛放设计

   吸附式气动擦窗机器人清洗液盛放设计以机器人自身携带的方式，盛放清洗液的清洗液灌装瓶可在该机器人上方便拆卸加装清洗液，清洗液形成喷雾的方式利用伯努利形成喷雾的原理产生喷雾。

1.5 本章小结

本章主要以研究国内外各种类型的擦窗机器人为主，并进行比较和类型擦窗机器人的各类优缺点，并将一部份内容引入设计方案；明确本次设计吸附式气动擦窗机器人设计的主要几个方面的内容和本次设计的重点。

2  吸附式气动擦窗机器人整体方案设计

2.1  吸附式气动擦窗机器人整体方案设计

根据设计说明书该吸附式气动擦窗机器人需要在机器人在爬行，擦窗，喷洒清洗液三大系统的高度配合来完成这一清洗工作，机器人需要保证不会再高楼上掉落，保证机器人完成吸附，移动，擦窗清洗。