1.2榴弹饱筒介
    榴弹炮是一种身管较短、弹道较弯曲的火炮，适于对水平目标射击。它的主要特点是:
1)身管较短，通常为口径的20~30倍，重量比较轻。但目前一般为39倍口径。
2)初速小，由于身管较短，初速小于600m/s，故射程较近，用于曲射。
3)射角罗大，一般为00~+450，最大可达+750，弹丸的落角大，杀伤和爆破效果较好。
4)使用变装药，能获得不同的初速。便于在较大的纵深范围内实施火力机动。
轮式122毫米自行榴弹炮是一种具有较强火力、较高机动性和一定装甲防护能力的轻型自行榴弹炮口可用于压制和歼灭敌有生力量和火力，破坏敌野战防御工事(土木掩体和铁丝网等)，并具备与敌炮兵、坦克和其它装甲车辆作战的能力。

1.3平衡机简介与平衡机分类
    一般火炮的起落部分质心与火炮耳轴中心不能完全重合，不能实现自然平衡随着现代火炮威力的日益提高，炮身增长，使得起落部分质心更加靠前.为了保证火炮射击稳定性，需要尽量降低火线高，增大后座长;同时为了避免大仰角时炮尾后坐碰地，通常将火炮后坐部分向前布置。为了提高发射速率，在起落部分后端设有供弹、输弹等机构，也需将炮身向前布置。这样，不能实现自然平衡的现象更加突出。当自然平衡时，进行高低瞄准，手轮力只需克服起落部分的惯性力矩。当不能自然平衡时，进行高低瞄准，手轮力不仅要克服起落部分的的惯性力矩，还要克服起落部分的重力矩。故而在将炮身打高时使得手轮力很大，在将炮身打低时使得高低瞄准不平稳，炮身抖动，甚至产生冲击。
    为了平衡起落部分的的重力矩，火炮设计中通常有两种平衡方式:
    (1)配重平衡，又称自重平衡、自然平衡。在起落部分耳轴后端炮尾或摇架上附加适量的配重。配重可用灌铅或能调整质量的铅板。由于其结构简单，易于实现完全平衡，载体的颠簸、摇摆运动对这种平衡的影响小，高低机手轮力不致变化太大，因而广泛用在某些自行炮和坦克炮、舰炮上。其缺点是使起落部分的无效质量增加。
    (2)外力平衡，又称平衡机平衡。用专门设计的平衡机所产生的拉力或推力来达到平衡的方法.与配重平衡相比，平衡机质量小，但多了一个部件，也就多了一个影响可靠性的因素，并使火炮结构更复杂。
    平衡机是一种平衡某些火炮起落部分的重力矩，使俯仰操作或动力传动轻便、平稳的装置。绝大多数火炮受总体结构布置的限制，起落部分的质心不可能与耳轴中心重合，一般均处于耳轴前方某处，形成对耳轴中心的重力矩。平衡机的功能就是提供一个与重力矩大小相近、变化规律相似、方向相反的力矩，以减小高低机手轮力和动力传动扭矩，以保证操作高低机时，打高轻便，打低平稳。平衡机一端铰接于上架或托架上，一端直接或通过挠性体与起落部分连接。根据总体要求，平衡机一般制成单件装于上架或托架一侧或两件对称装于两侧。也有的火炮将高低机与平衡机结合成一体，称为高低平衡机。
平衡机的种类很多，一般有如下分类：
    1）按弹性元件分类
    (1)弹簧式平衡机。常用的是圆柱螺旋弹簧平衡机，平衡机由内筒、外筒、螺杆、弹簧等件组成。弹簧两端顶于内、外筒的盖上，外筒装在上架一支臂上。内筒上的螺杆与摇架相连。射角增大时弹簧伸长，推力减小；射角减小时弹簧压缩，平衡机推力增大。如需调整弹簧的初始力，可拧动内筒盖上的调整螺帽。 MATLAB/Simulink130J平衡机装置改进设计(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_8508.html