    对反传动有自锁作用时，传动效率低，运动副间磨损较严重，运动精度降低较快；
    瞄准速度慢，降低了火箭武器的快速反应能力；
    射界较小，因受结构的限制，高低角一般不大于60°，方向角在±30°以内。
2.2.2.2    齿轮齿弧式高低机
齿弧式高低机主要是通过齿轮齿弧传动来赋予装置高低射角的。按其齿轮齿弧啮合方式的不同，可分为外啮合式和内啮合式两种。其基本结构和工作原理是：高低齿轮弧固定在俯仰部分上，齿弧的圆心为耳轴中心，高低齿轮通过支撑件装在回转盘上，并与高低齿弧啮合。转动高低机原动轮，通过中间传动件带动高低齿轮转动，使发射装置的俯仰部分随同高低齿弧绕耳轴转动，赋予高低角。这类齿轮齿弧式高低机的特点如下：
    瞄准速度较高，容易达到先进的技术指标要求；
    射界较大；
    传动效率较高，尤其采用专门的制动器来代替蜗轮蜗杆副时，其传动效率可显著提高；
    传动平稳，机械可靠性较好，因此在良好的使用条件下寿命较长；
    构造较复杂，制造成本高，安装调整困难，外廓尺寸大，布置不大方便；
    抗冲击性能较差，因此通常要设置缓冲机构和保险机构，使发射装置结构复杂，重量增加。
    对比两种高低机的特点并结合本课题的设计要求，螺杆式高低机的射界小、瞄准速度慢、效率低、精度降低快，显然不能满足要求。齿轮齿弧式高低机相对的就克服了这些问题，因此，综合考虑各种因素，本设计采用齿轮齿弧式高低机的设计方案。
2.2.3    减速器的分析与选择
齿弧式高低机的传速比一般都比较大，常常需要多级减速，常用的减速器及其特点和应用如下：
    多级圆柱齿轮减速器
    这种减速器结构简单，加工装配较容易，成本也较低。美国小猎犬导弹发射装置就采用这种减速器，共由五级组成，用液压马达驱动。其缺点是在传速比较大时几何尺寸及重量也较大。
    蜗轮蜗杆减速器
    蜗轮蜗杆减速器是高低机常用的一种型式，优点是传速比较大，结构简单而且较紧凑，一般采用单头圆柱蜗杆，传速比最大值一般取30左右。当蜗杆导角较小时有自锁性，在传动系统中就不需要另外设置制动器。缺点是传动效率低，在有自锁的条件下传动效率不大于50%。
    行星齿轮减速器
    行星齿轮减速器主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈。在火箭导弹发射装置中常见的有3K型行星减速器、摆线针式减速器、谐波齿轮减速器。 行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，传动效率高，传动比范围广，传动功率12W~50000KW，体积和重量小，额定输出扭矩可以做的很大，其缺点是结构较复杂，加工装配调整都较困难，且价格较昂贵。
相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率单级在97%-98%),高的扭矩/体积比,终身免文护等特点。因为这些特点,行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上,用来降低转速,提升扭矩,匹配惯量。
因此本次设计选取行星齿轮减速器为传动系统中的减速器。
2.3    方案的确定
由以上分析，该火箭发射装置高低机的设计方案最终决定由电动机拖动，行星减速箱减速，再由齿轮齿弧输出，带动发射装置在俯仰方向上运动。由于设计的多解性和复杂性，满足某种功能要求的机械运动方案可能会有很多种，因此，在考虑机械系统运动方案时，除满足基本的功能要求外，还应遵循以下原则： 火箭发射装置高低机设计+文献综述(5):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_8750.html