2选择伺服电机的原因 因为伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。更重要的是可以实现闭环控制，及时对系统数据进行校正。
  3选择行星滚珠丝杠的原因 普通的滚珠丝杠为了避免滚珠之间相互碰撞，因而输入速度不超过2000rpm；而行星滚柱丝杠的行星丝杠均布固定在主丝杠的四周，故可以运行在5000rpm或更高的转速下，最高速度可至 2000mm/s。行星滚柱丝杠为受力多线接触，而滚珠丝杠为受力多点接触。接触面的增加，行星滚柱丝杠的承载能力和刚性将大大提高。在实际的应用中，对于相同的负载，设计者选择EXLAR电动缸将节约2/3的空间。
  4选择带传动的原因 因为我所设计的电动缸不需要很高的精度 但是有一定的冲击载荷。同时不需要润滑 可以长时间的密封工作，成本也低。
  5 减速器后带动主丝杠转动,不能轴向移动，只能带动行星滚柱丝杠做往复的直线运动，滚珠螺母与筒形推杆是固定的，所以它能推动推杆运动。最终达到了由电机的转动转化为推杆的往复直线运动。
4.3电动缸减速器的选择
  减速器的的作用
  1 降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比。
  2 速度降低的同时降低负载的惯量。
  为什么要选择减速器
  1 在输出功率有略为损失的情况下（减速器本身有损耗），会增大输出轴的力矩，降低输出轴的转速，实现多级速度选择。
  2 如果在大力矩低转速的场合下，不配减速器的话，要选择力矩电机，这样电机的外径就会增加很多。
4.4电动缸传动链接结构讨论分析
  3种传动设计 带传动 齿轮传动 链传动
  其实选择的时候考虑的地方 1精确性 2体积 便捷性
    1齿轮传动比精确 效率高 结构紧凑 工作可靠，但是体积大，便携性不如带传动，成本较高，噪音，振动和冲击较大，而且需要定时润滑。
    2带传动运动平稳，结构简单，制造成本低，因过载打滑而保护后续重要零件等优点。但是传动比精确度较低，传递载荷相同时对轴产生的压力较大。
所以我选择同步带 相对而言 我不太需要太高的精度，却要一定的便携与简单的结构。
4.5半闭环，闭环控制以及传感器的讨论分析。
   首先我先介绍下什么是半闭环呢 意思就是检测点是从驱动电机（常用交直流伺服电机）或丝杠端引出，通过检测电机和丝杠旋转角度来间接检测工作台的位移量，而不是直接检测工作台的实际位置。另外，由于在位置环内各组成环节的误差可得到某种程度的纠正，而位置环外的各环节如丝杠的螺距误差、齿轮间隙引起的运动误差均难以消除。 简单的说就是伺服电机靠编码器进行校正，但无法对整个系统产生的误差进行修正，这不是我想要的结构。
   但是要实现电动缸的全闭环也不是很简单 具体方法
   1需要将伺服驱动器的反馈脉冲及外部编码器的反馈都接入到运动控制器，运动控制器用伺服驱动器的反馈来控制电机运动特性，而用外部编码器的反馈来控制机构位置。
   2运动控制器自带PID控制，会将指令位置与反馈脉冲比较，结果输出一个模拟量来控制伺服的速度。简单的说用PID控制脉冲输出嘛，只要是控制位置剩下的就是控制器（PLC）的问题了。
4.6电动缸各方面数据计算      
4.61电动缸速度以及加速度测试
    方案1 通过炒菜机系统结构，分析计算得到合理的最大行程，并且应用软件进行合理模拟，分析，得到可靠数据。 电动缸设计开题报告(3):http://www.751com.cn/kaiti/lunwen_25645.html