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摘要近年来随着Android系统的普及和Google AOA协议的推广，人们步入了智能机时代。大多数的Android设备都具有GPS功能，更多的传感器被集成到Android设备中，传感器融合技术也得到了极大的发展，可以为应用提供更加精确的数据，使得Android传感器的应用范围也变得更加广泛。另一方面，随着社会经济的发展，越来越多的车辆驶入道路，交通变得更加复杂，智能车辆成为了人们的一大需求。因此，论文提出了利用Android设备上GPS和传感器来获取智能车辆的位姿信息，并将获取到的位置信息与视觉定位信息和智能车辆的自身的定位信息进行最优加权融合处理，实现智能车辆定位精度的提高。33008
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关键词 Android平台 GPS信息获取 智能车辆 自主定位
毕业论文设计说明书外文摘要
Title Environment and Pose Perception Based on Android Platform
Abstract
In recent years, with the popularization of Android system and the promotion of AOA Google protocol, people entered the era of intelligent vehicles. Most Android devices with GPS capabilities, more sensors are integrated into Android devices, sensor fusion technology has also been a great development, which can be used to provide more accurate data and increase the scope of application of the Android sensors more extensively. On the other hand, with the development of social economy, more and more vehicles are entering the system of roads and the traffic becomes more complicated. The intelligent vehicles consequently become a big demand of people. Therefore, Papers presented on Android devices use GPS and sensors to obtain information pose Intelligent Vehicle and optimal weighted fusion process itself location information acquired position information and visual location information and intelligent vehicles, intelligent vehicle positioning accuracy improvement.
Keywords Android platform; GPS information retrieval; intelligent vehicles; Autonomous positioning
目录
1 引言 1
1.1 无人车发展现状 1
1.2 定位方法研究现状 2
1.3 常用的定位传感器 3
2 ANDROID开发平台搭建 5
2.1 ANDROID系统简介 5
2.2 JDK安装与环境变量配置 6
2.3 ANDROID STUDIO安装与配置 6
3 ANDROID定位与位姿实现 9
3.1 ANDROID定位介绍 9
3.2 基于百度SDK的位置获取 11
3.2 位姿信息获取 13
4 视觉定位方法 18
4.1 三角定位原理 18
4.2 基于粒子分布的视觉定位 19
5 基于融合的定位方法 22
5.1 里程计定位 22
5.2 三种定位方法数据融合 22
结 论 27
致 谢 28
参考文献29
1 引言
1.1 无人车发展现状
在我国机器人被定义为是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力，规划能力，动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
机器人的分类多种多样，无人驾驶汽车是一种智能汽车，属于轮式移动机器人，主要依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶，无人驾驶汽车是未来汽车发展的方向，它是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等顶尖科技成果为一体的智慧型汽车[1,2]。
需要指出的是，无人驾驶汽车只是在需要替代的领域和场合替代驾驶员。比如说，酒后就可以给汽车设置一个目的地，让汽车代替驾驶员，可以大大的减少交通事故；或者说如果无人驾驶汽车普及到一定程度，或许可以做到帮助残疾人驾驶汽车出行，增加残疾人的活动范围，帮助出行困难的残疾人提高生活质量；还可运用在容易产生疲劳驾驶的行业，如长途高速客货运输等，可以极大的减少由于疲劳驾驶造成安全事故，从而弥补主动驾驶的不足。
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