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摘要本文根据任务书设计要求，对取料机械手进行了结构设计，具体研究内容如下：
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（1）根据设计要求选择取料机械手的坐标形式，之后选择电机种类及型号，并采用带传动系统传递电机动力，再通过一轴与腰座联接以实现机械手的转动功能，之后对轴及轴上零件进行了校核。
（2）根据设计要求选择气缸及滚动导轨型号，并设计了导轨支承部件，以实现机械手的平动功能。
（3）选择机械手抓取工件的方式，对机械手手部进行了设计并校核了机械手的吸附力，之后对机械手进行运动分析，并确定机械手搬运工件的动作顺序：机械手伸出并吸附工件——机械手缩回——机械手转动——机械手伸出并释放工件——机械手缩回——机械手转动回初始位置。20545
关键词 机械手 结构设计 转动 平动 动作顺序
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Designing The Robot Of Handling Material
Abstract
Based on the programing requirements , designing the robot of Material Handling structure, the specific contents are as follows:
(1) Selecting the robot coordinate form according to the programming requirements，then picking the motor types and models, and using the belt drive system to transfer electrical power, then through a shaft and column connected to achieve rotation function of the manipulator and checking the shaft and parts on the shaft.
(2) Selecting the cylinder and rolling guide models according to the programing requirements and designing the rail support component to achieve robot translational function.
(3) Selecting the way of transporting the object of the robot ,and carried out a detailed layout on robot and checking the adsorption of robot, then analyzing the motion of robot and determining the sequence of actions when the robot transporting the object : robot coming out and adsorbing the object - robot retracting - robot spinning - robot extending and releasing object - robot retracting - robot turning back to the initial position.
Keywords Robot Structural Design Spinning Moving Action Sequence
目 次
1 绪论 1
1.1 课题背景及意义 1
1．2 机械手国内外发展概况 1
1．3 机械手发展趋势 2
2 机械手及其结构 4
2．1 机械手作用 4
2．2 机械手组成 4
2．3 机械手自由度 6
2．4 机械手坐标型式 7
3 取料机械手总体方案设计 10
3．1 取料机械手设计要求 10
3．2 取料机械手的总体方案 10
3．3 取料机械手的坐标形式选择 10
4 取料机械手传动机构设计 12
4．1 电机选择 12
4．2 带传动设计方案 13
4．3 轴及轴上零件设计 14
5 取料机械手横移机构设计 24
5．1 取料机械手横移机构的驱动元件 24
5．2 导轨滑块系统选择 27
5．3 导轨支承部件设计 29
5．4 气缸、滑块与机械手联接部件设计 30
6 机械手手部设计 32