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    摘要机器视觉使机器人具有视觉感知功能的系统，是机器人系统组成的重要部分之一。视觉技术是近几十年来成长的一门新兴科技。机器视觉能够代替人类的视觉从事检测、目标跟踪、机器人导向等方面的事宜，尤其是在那些需要反复、快速的从图像中获得精确信息的场合。
    近年来对移动机器人的钻研慢慢受到了越来越多的重视，自主式移动机器人是其中最多的一种。机器视觉就是钻研怎么使计算机对图像数据产生智能化感知的一门科学。物体识别在机器视觉领域内是属于一项基础研究，对图像理解目标的实现起着举足轻重的作用。21950
    本论文对于移动机器人视觉技术进行深入研究，主要内容有机器人视觉单元方案、移动机器人视觉单元机械部件设计、视频信号处理程序以及摄像机标定。
    毕业论文关键字：视觉单元、视觉单元机械结构、图像处理、摄像头标定
    Machine vision unit design of mobile robot system
    Abstract
    Robot vision systems to make the robot visual perception function, is one of the important part of robot system. Vision is a new technology developed in recent decades. Machine vision can be used instead of human vision in detection, target tracking, robot navigation and other aspects of the work, especially those in needs to repeat, quickly from the image to obtain accurate information.
        Research on mobile robot in recent years attention, the autonomous mobile robot is one of the most studied. Machine vision is a science that studies how to make the computer intelligent perception of image data. Object recognitions a basic research in the field of machine vision, plays a vital role in the realization of the target image understanding.
    This paper deeply for mobile robot vision technology, main contents of robot vision unit scheme, mobile robot vision unit mechanical parts design, video signal processing program, and camera calibration.
    Keywords: calibration of vision unit, visual unit mechanical structure, image processing, camera calibration.
     目录
    摘要    2
    Abstract    3
    第一章 绪论    6
    1.1机器视觉概述    6
    1.2研究的目的及意义    7
    1.3 机器视觉设计国内外的研究现状    7
    1.4 论文的主要研究内容    9
    第二章 机器人视觉单元方案    10
    2.1机器视觉单元构成    10
    2.1.1机械部件    10
    2.1.2视频采样部件    13
    2.1.3视频信号处理器    14
    2.1.4视频信号处理程序    15
    2.2机器视觉单元工作原理    20
    2.3机器视觉单元主要部件选型    21
    2.4本章小结    23
    第三章 移动机器人视觉单元机械部件设计    24
    3.1移动机器人基本系统组成    24
    3.2移动机器人视觉单元机械结构设计    24
    3.2.1移动机器人云台结构设计    24
    3.2.2移动机器人云台安装结构设计    25
    3.2.3 机器视觉机械结构3D建模及仿真    25
    3.3本章小结    25
    第四章 视频信号处理设计    26
    4.1信号处理程序设计方案    26
    4.1.1 视频信号采样程序    26
    4.1.2 视频信号转成图像文件程序    27
    4.1.3 图像预处理    27
    4.1.4 移动机器人环境图像预处理    28
    4.1.5 信号处理实验    28
    4.2本章小结    31

    第五章 摄像机标定    31
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