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    摘要：水平驱动剪叉式升降台作为剧场、展馆内非常重要的舞台设备，它具有变换场景、扩大舞台表演区、乐队升降和前台变换演示等诸多功能，因此要求安全可靠、运行平稳、停靠准确并且可以在一定范围内自由的调节升降速度。21954
    针对世博会展馆的特殊性，使用了伺服电机驱动和滚珠丝杠传动机构，控制系统采用S7 200PLC作为中央控制器，在臂杆铰接处采用滚动轴承、推力球轴承与轴的组合方式减小摩擦力。
    展台传动机构要求能完成一台下降，展台架平移，另一台上升的成套动作；十一套展台的动作顺序可变。展台架平移距离1300mm，时间6 s；展台升降距离300mm，时间3 s。
    毕业论文关键词：剪叉式升降台；PLC；滚珠丝杠                                                                 
    Stereoscopic booth transmission mechanism and its control system design
    Abstract：Horizontal shear fork lifts is the very important stage equipment in Theatre、the pavilion ,It has functions like changing scene, expand stage lands, band lifting and front desk transform demonstration, etc, therefore,require safe and reliable、stable operation、dock accurate and can be within a certain range adjustment speed for freedom.
    Direct at The particularity of the expo pavilions,using the servo motor driver and ball screw transmission mechanism,control system adopt S7 200 PLC as central controller,in the arm rod hinged with rolling bearings、the combination of thrust ball bearing and shaft way to reduce the friction.
    Booth transmission mechanism to complete required a decline, the translation of the booth frame, and the other a rise of complete set movement; The action of the order of 11 booth variable. The translation of the booth frame 1300 mm distance, time 6 s; Booth lifting distance 300 mm, time 3 s.
    KeyWords：Scissors elevating platforms；PLC；ball screw
    目录
    1绪论3
    1.1 研究目的及意义3    
    1.2 课题调研3    
    1.3 课题的主要研究内容3    
    2部件的选择与比较6
    2.1 剪叉式升降机的工艺参数    6
    2.2 工况分析6
    2.3 丝杆的选择6
    2.3.1 丝杆种类的比较6
    2.3.2 滚珠丝杆螺母副的结构7
    2.3.3 滚珠丝杆螺母副的滚珠循环方式8
    2.4导轨副的比较及选择9    
    2.5 伺服电机的特点10
    2.6方案论证 11
    2.6.1 剪叉式升降台丝杠安装位置11
    2.6.2 剪叉式升降台安装方法12
    2.7 总设计方案确定 12
    3升降机机械机构的设计和计算 14
    3.1 剪叉式升降机构的结构形式和运动机理 14
    3.2 升降机的机械结构设计14    
    3.2.1 升降机结构参数的计算 14
    3.2.2 升降机推力的计算 14
    3.3 臂杆的结构设计 14
    3.3.1 臂杆轴承的载荷和运用 14
    3.3.2 臂杆铰接处的设计方法17
    3.4 滚珠丝杠固定形式及丝杆安装精度讨论 18
    3.4.1 滚珠丝杠固定形式的种类 18
    3.4.2丝杆安装精度方案 20
    4臂杆及滚动导轨寿命校核22
    4.1 臂杆的校核22
    4.2 滚动直线导轨寿命校核24
    5 伺服电机及其编程控制27
    5.1 PLC的工作原理 27    
    5.2 PLC的构成 27
    5.3 PLC和伺服电机系统结构 28
    5.4 PLC梯形图 29
    5.5 PLC语句表 33
    小结36    
    致谢37参考文献38    
    1绪论
    1.1 研究目的及意义
        2010上海世博会中国省市区馆中需研制多媒体立体展台（即与演说、音乐、无缝衔接的地幕和环幕投影相配合的动态立体模型展台），本次设计需要完成以下几点：    
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