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    丝杆选择三头丝杆，三头丝杆的优势为：头数多，线数多，螺距大，承载能力强，速度快。螺距大也就是导程大，一般的单头丝杆转一圈是2的话，如果是三头转一圈就是6了，相同转速下的导程是单头的相对倍数，这样电机不容易发热，丝杆不容易磨损。故我选择了三头丝杆。
    2.3.2滚珠丝杆螺母副的结构
    滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成（图2.1）。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是艾克姆螺杆（图2.2）的进一步延伸和发展得到的，这项发展的作用就是将轴承从滑动运动变成滚动运动。它的结构特点是具有螺旋槽的丝杠螺母间装有滚珠（作为中间传动元件），以减少摩擦。其工作原理是：在丝杠和螺母上加工有弧形螺旋槽，当把它们套装在一起时可形成螺旋滚道，并且滚道内填满滚珠，当丝杠相对于螺母做旋转运动吋，两者间发生轴向位移.而滚珠则可沿着滚道滚动.减少摩擦阻力.滚珠在丝杠上滚过数圈后，通过回程引导装置（回珠器）.逐个滚回到丝杠和螺母之间.构成一个闭合的回路管道。由于具有较小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。
      图2.1滚珠丝杆         图2.2艾克姆螺杆
    2.3.3滚珠丝杆螺母副循环方式的确定 图2.3外循环
    外循环:由于滚珠在返回时与丝杠脱离接触故称为外循环式，如图2.3所示。外循环式的滚珠丝杠副按照滚珠返回的方式不同而分为插管式和螺旋槽式，插管式由于其返回滚道，滚珠在丝杠与螺母副之间可以做周而复始的循环运动，弯管的两端还能起到阻挡滚珠的作用，避免滚珠沿滚道滑出。插管式外循环的特点是结构简单、容易 制造，但由于返回滚道突出于螺母体外，所以径向尺寸较大，且弯管两端耐磨性和抗冲击性差。如图2-14(b)所示为螺旋槽式.即在螺母外圆上铣出螺旋槽，在槽的两端钻出通孔并与螺纹滚道相切，以形成返回滚道。与插管式的结构相比，螺旋槽式径向尺寸小，但制造上较为复杂。
                                     图2.4内循环
    内循环:滚珠在循环滚动过程中始终与丝杆保持接触的称内循环式。如图2.4所示，内循环式的滚珠丝杠带有反向器（反向回珠器）.返回的滚珠从螺纹滚道进入反向器.借助于反向器迫使滚珠越过丝杠牙顶进人相邻滚道，实现循环。在此过程中，滚珠在反向器和丝杠外圆之间滚动不会沿滚道滑出。一般一个螺母上装有2〜4个反向器，反向器沿螺母圆周等分均布。圆形、带凸键且在孔内不能浮动的反向器称为间定式反向器；圆形且在孔内可以浮动的反向器称为浮动式反向器。内循环式的优点是径向尺寸紧凑、刚性好。因其返回滚道行程较短，摩擦损失小，故效率高。
    两种结构有一定的区别，由于内循环结构径向尺寸紧凑，摩擦损失小且效率高，外循环结构安装连接尺寸大且制造复杂，故本次设计选用内循环结构。

    2.4导轨副的比较及选择
    通常滑动导轨副比滚动导轨副刚度高、承载能力大，但滚动直线导轨副具有以下滑动导轨没有的优点：
                                     图2.5滚动导轨副
    （1）由于滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与导轨之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，大大降低了两者之间的运动摩擦阻力，从而获得以下优异性能：
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