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    摘要随着工业的飞速发展，为了减轻工人的工作量，提高生产效率，降低生产成本，喷漆机器人的应用愈来愈广泛。本文针对喷漆机器人的大臂进行了一系列的设计和计算。先提出多个设计方案，再对各个方案进行计算和对比，在老师的指导下确定了喷漆机器人的总体方案，采用关节型结构，步进电机驱动，机身的转动由齿轮传动实现，臂的摆动通过滚珠丝杠和丝杠螺母配合实现，腕部的转动直接使用电机驱动，手腕摆动由链传动直接实现，采用开环连续轨迹控制，手把手示教。最终进行大臂的结构设计，并且对各个部分进行结构设计完成计算。25358
    本方案中选用了关节型坐标结构，大臂使用步进电机驱动，选用弹簧进行平衡，用丝杠进行传动，平衡方式选用弹簧平衡。
    关键词  喷漆机器人 大臂系统 步进电机 滚珠丝杠
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title    Design of a Spray Painting Robot Design of the big-arm System                            
    Abstract
    With the rapid development of industry,the application of spraying robot becomes more and more widely in order to reduce the burden of stuff,improve efficiency and reduce production costs.
    The article is targeted on the big-arm and conducts a series of design and calculation.Firstly, several kinds of schemes were proposed according to the design requirement and I chose the best scheme under the guidance of the teacher.We use the joint structure and the stepper moter driver,the rotation of the body is completed by gear transmission.The arm swings through the implementation of the screw and screw nut.The wrist is driven by motor directly.The robot uses open loop continuous path control.Then,I designed every parts of the robot.
    The robot is designed with articulated coordinate and driven by step motor and uses the spring balance system.The big-arm system chose a screw nut and used a spring to keep balance.
    Keywords   Spray Painting Robot  big-arm System  Step Motor  Screw
    目   次
    1  引言1
    1.1喷漆机器人的研究意义1
    1.2喷漆机器人的特点和组成2
    1.3喷漆机器人的国内外研究历史与现状3
    1.4机器人实例4
    1.5课题研究的内容5
    2  喷漆机器人总体方案设计6
    2.1  坐标形式的确定 6
    2.2  驱动方式的确定 7
    2.3  传动方式的确定 9
    2.4  平衡方式的确定 10
    2.5  总体的示意图 11
    3  喷漆机器人大臂系统设计 12
    3.1 大臂和小臂长的计算12
    3.2 大臂体结构设计14
    3.3 大臂驱动系统的设计15
    4 平衡系统的设计20
      结论 24
    致谢 25
    参考文献26
    1  引言
    如今，计算机技术的智能化越来越成熟，机器人应用领域越来越广，涉及的行业越来越多，工业机器人慢慢发展成一种高新技术产业，在推动全球工业的发展中举足轻重。在多种多样化的工业生产中，一般都是需要与这种生产工艺技术相符合的工业机器人，喷漆机器人是迎合机器人技术与表面喷漆工艺的需求而研制出来的，在工业生产中发挥着特殊的作用。
    工业机器人能在工作环境中完成各种作业，机器人的推广，不仅提高了生产效率，确保了生产质量，同时还保障了员工的安全，降低了生产成本与能耗，对工业的发展起到了很大的促进作用。
    机器人喷漆技术已经开发的越来越广泛，越来越成熟，其中主要包括喷漆、等离子喷涂、静电喷涂、高速火焰喷涂等几大类。将喷漆机器人投入到生产作业中，显著地优化了工人生产操作的安全环境，还可以精确地控制喷涂的轨迹和涂层的厚度，很大程度的保障了喷漆作业的质量和稳定性[1]。
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