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    (3)机身底部可配备导轨,喷涂工件放置在生产流水线上,喷漆机器人在小范围内移动喷漆[5]。
     喷漆机器人
    图1-1 喷漆机器人
    1.3 喷漆机器人的国内外研究历史与现状
    1.4 机器人实例
    (1)TRALLFA喷涂机器人
    1969年,该喷涂机器人诞生于挪威。挪威的TRALLFA公司基于喷漆作业要求连续不间断的要求,设计了这款机器人,总体来说达到了预期的效果, 现在TRALLFA喷涂机器人占世界喷漆机器人总量的80%。TRALLFA喷涂机器人属于关节型机器人,电液驱动,控制系统主要由电脑组成,属于示教再现式机器人。它的手腕细长,与人的手腕一样,运动流畅,操作简单,面对狭窄的空间也能轻易地伸入,手腕的存储装置的存储容量很大,编程简单,动作流畅,可以轻易地实现连续轨迹和点位控制。
    (2)PJ- 1型喷涂机器
    PJ-1型喷涂机器人是我国第一台自发研制的喷涂机器人。由北京机械工业自动化研究所研发生产,具有微机控制、示教再现、电液伺服驱动、5个自由度、关节式等特点。该机器人的研制解决了存储容量小的问题,它的示教时间超过了当时国际先进水平的TRALLFA-400经济型喷涂机器人,实际生产效率和它也差不多。该机器人是国内技术最为成熟的,应用量最大的。
        (3)IRB52小型喷涂机器人
    瑞士ABB公司在2007年研制一款新的机器人—IRB52[17]。以其独特的集成工艺系统(IPS)为核心,为现代很多工业制造企业极大地提高了喷涂质量,减少了原料的成本、提高了生产效率,实现了更加精确快速的工艺控制,同时简化了生产统计数据的收集,使得喷漆机器人在智能化的道路上实现了飞跃。
    1.5 课题研究的内容
    本次课题的任务是在任务书的要求下完成以下目标:(1)总体方案的设计;(2)大臂系统的设计;(3)完成装配图、部件图和零件图;(4)撰写设计说明书。
    任务以喷漆机器人为对象,根据任务书所提出的要求,首先进行总体方案的设计,选择机器人的坐标形式、驱动系统、传动系统以及平衡系统。并且根据所提供的要求,计算出大臂系统的数据,完成大臂零件的绘制。
    在这次任务中,我首先查阅了一些相关的国内外的文献,了解了关于喷漆机器人的一些基础的知识。然后根据任务书限制的工作空间,计算出大臂和小臂的长度,接下来确定了大臂的壳体形状与材料。并且综合小臂的数据计算大臂驱动电机的规格,使用了一个减速箱来达到驱动所需的转矩,然后对丝杠进行计算和校核。最后结合大臂摆动的各个重要位置的形态和受力情况,计算出弹簧的参数,完成总的设计方案。
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