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本文主要工作内容如下：
(1)连接器悬挂装置设计
对国内外火箭连接器先进技术进行分析，主要包括该装置的结构组成，具体布局，以及运行方式等方面的内容。在此分析的基础上，根据设计要求进行火箭连接器悬挂装置的方案设计，包括对该悬挂装置每个零件的设计，整体结构的设计，以及对性能影响较高的参数的设计等。
(2)利用ADAMS软件对该机构的仿真和设计参数的优化
在ADAMS软件中建立整个系统的多体动力学模型，在参数化分析的过程中，ADAMS采用不同的参数值，对火箭连接器悬挂装置自动进行一系列运动仿真分析，通过仿真研究其对接碰撞时的撞击力，并在该软件中建立优化模型，研究各个参数对性能指标的影响，并对灵敏度较高的设计参数进行优化分析。
(3)优化结果和其它取值的比较
利用几组不同取值的设计参数，在ADAMS中通过仿真得到初始时的位移图和连机器面板的受力图，通过和优化结果相比较，证明优化结果更加适合悬挂装置，增加实验设计的可信度，可以使整个系统更加安全、可靠。
二 火箭连接器悬挂装置设计
2.1火箭连接器悬挂装置设计要求
根据对任务的分析可知，箭体连接器应该能够具有751个自由度，也就是说它可以做三个方向的平动，也可以做三个方向的转动，而其他的3-PSS机构只具有在三个方向上平动的能力，无法实现像箭体连接器一样在三个方向上转动的能力。并且在信号检测机构中，其检测箭上面板参考点的位置总是存在一定的误差，因此，执行机构的动平台的动作并不一定能和箭上面板的运动完全吻合，二者之间总是存在一定的位移差。此外，由于对接脱落机构和主动随动系统之间有一定的距离，因此对接脱落机构的运动不能及时的传到主动随动系统中，传送信息的过程需要一定的时间，使得动平台运动总是滞后于箭体的摇摆动作，这也是二者之间存在位移差的一个较为重要的原因。由于以上的三个因素可知，执行机构上的动平台不能直接作为箭体连接器的面板，还需要添加一套连接器的悬挂装置，将动平台和箭体连接器连接在一起，用于补偿两者之间存在的位移差，并且该悬挂装置应该既能做三个方向的平动也能做三个方向的转动。
动平台与箭体连接器之间使用悬挂装置应满足的变形要求：
（1）箭上面板存在转动
该悬挂装置要能够存在沿三个坐标轴方向的转动，并且在每根坐标轴方向的转动角度为±0.5度。
（2）加工制造误差
执行机构和悬挂装置的自身存在一定的加工制造误差，其误差应该控制在±0.5mm以内。
（3）信号检测系统的误差
信号检测装置是由双2D激光位移传感器组成，该位移传感器尺寸小、频率高、精度高、几乎可以再任何环境下测量，因此使用它来测量箭上面板在空间的坐标位置，误差可以控制在±0.5mm以内。
除此之外，该悬挂装置的设计应该留有一定的安全余量足以应对突发状况。因此，悬挂装置应满足的变形要求为：在前后、左右、上下方向上均能满足±10mm范围的变形要求，这样才能更好地保证脐带连接器与箭体顺利地对接和随动，保证脐带连接器与箭体之间连接的可靠和稳定。此外，由于液氧加注管路的存在，脐带连接器上可能会有冰壳存在，悬挂装置应该能承受这种低温环境，保证不发生失效；为了减小自动对接脱落连接器的质量、体积，悬挂装置应尽可能结果简单、小巧轻盈，便于安装且不会影响连接器的走线和连接器面板的管路布局；悬挂装置应具有较好的强度特性和力学性能，在发生上述范围内的变形时，不会发生破坏，保证工作的安全、可靠。
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