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摘要迎宾机器人即能够代替人类提供迎宾导游服务的机器人。它有着与人类相似的，识别、对话、避障、判断和决策等高级功能。迎宾机器人能在自动控制下，通过编程来完成某些特定的动作，并且在不需要人类操纵的情况下能够完成一系列相应的智能操作。本文主要阐述了迎宾机器人语音识别和合成系统的开发，以及机械臂结构与头部结构的设计过程，主要研究内容分为以下三大部分。
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首先要完成迎宾机器人的头部及机械臂的结构设计和电机选型。33737
再次通过建造运动学模型对迎宾机器人机械臂及头部结构进行运动学分析。
最后通过分析企业对迎宾机器人的要求，选定语音识别与合成系统并对其进行二次开发，使其能够良好适用于迎宾机器人。
关键词： 迎宾机器人 结构设计 运动学分析 语音合成 语音识别
毕业论文设计说明书外文摘要
Title Structural Design of Human-Computer Interactive Movement and Development of Speech System of the Greeter-Robot
Abstract
Greeter-robot refers to one kind of robots which can substitute human being to provide the service of greeting and guidance. It owns various high-level functions as mankind: realization、communication、obstacle avoidance、judgment、decision-making. Greeter-robot can realize some specific movements even a series of intelligent operations via programming under automation without human control. This treatise expatiates the development of the system of speech recognition and synthesis of the greeting robot and the design process of structures of robotic arms and head. The main research contents are pided into the following three parts.
First, finish the design of the structures of robotic arms and head along with the selection of motors.
Second, process the kinematics analysis of robotic arms and head through constructing the kinematics model.
Finally, choose and re-develop the system of speech of recognition and synthesis through analyzing the demands that business expect on greeter-robot to make the system better apply in it.
Keywords: greeting robot, structural design, kinematics analysis, speech synthesis, speech recognition
目 次
1 绪论 1
1.1迎宾机器人研究的背景及意义 1
1.2迎宾机器人国内外研究现状 1
1.3迎宾机器人语音合成技术与识别技术的发展 4
1.4本文的主要研究内容 5
2 迎宾机器人头部及机械臂设计 6
2.1头部及机械臂结构设计 6
2.2头部及机械臂电机选型 7
2.3头部及机械臂运动学分析 11
3 语音合成系统开发 16
3.1语音合成开发接口重要函数调用 16
3.2语音合成开发过程 17
4 语音识别系统开发 19
4.1语音识别开发接口重要函数调用 19
4.2语音识别开发过程 20
5 调试与试验分析 24
结论 26
致谢 27
参考文献 28
附录A 头部舵机支架二文图 30
附录B 头部连接件二文图 31
附录C 机械臂肩部支架二文图 32
附录D 前臂支架二文图 33
附录E 语音合成开发流程图 34
附录F 语音识别开发流程图 35
1 绪论
1.1 迎宾机器人研究的背景及意义
随着人们生活水平的不断提高，日常生活中出现的冰箱、空调、电脑、汽车等机械产品已经无法满足人们对新科学技术的要求。为了代替人们不必要的劳动及给生活带来更多的便利，越来越多的机器人出现在了市场中。机器人具有可以代替人类完成重复枯燥和高危险的工作并且保证要求的精准度等优点[1]。近年来随着人口老龄化，以及服务行业人才稀缺等问题，使得服务型机器人的发展得到了极大的重视。
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