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    摘要随着机器人时代的临近， 人们越来越崇尚使用高科技产品解决日常生活中的问题。例如能够自动避障和识别道路的机器人，同时也可识别特定目标并进行抓取。本次课题的任务是设计一个基于自动障碍识别和引导的机器人，并能够实现对特定目标的识别和抓取。机器人由锂电池作为自带电源，通过步进电机驱动车轮，CCD摄像头和超声波器配合通过单片机测距，由步进电机带动手臂驱动系统和末端操作器系统，完成识别和抓取动作。机器人技术发展很快，已经不在局限于传统的工业和制造业，已被应用于众多领域，根据科学家的判断，21世纪将是机器人的世纪。35708
    毕业论文关键词：机器人；抓物；自动避障；步进电机
    Abstract As the robot time draws near, people increasingly advocate using the problem of high-tech products to solve everyday life. For example, the robot can automatically obstacle avoidance and identification of the road, but also identify specific targets and grab. The task of this subject is to design a robot based on automatic obstacle recognition and guidance, and can realize the recognition and grasping of specific target.. Meter robot by lithium battery as power supply of their own, by stepper motor drive the wheels, CCD camera and ultrasonic device with by SCM ranging, by the stepper motor to drive the arm drive system and the end effector of the manipulator system, recognition and grasping movements. The robot technology is developing quickly, and has been not confined to the traditional industry and manufacturing, has been applied in many areas, according to scientists' judgment, twenty-first Century will be the robot's century.
    Keywords: robot; grasping;automatic obstacle avoidance, stepping motor
    目录
    摘要    2
    Abstract    2
    引言    5
    1 设计方案    6
    1.1 设计内容    6
    1.2 设计任务    6
    1.3 方案的选择    6
    2 机械手的设计    7
    2.1 抓手结构的设计    7
    2.2 手指的设计    8
    2.3 螺杆的设计    10
    2.3.1确定螺纹中径    11
    2.3.2螺杆的强度计算    12
    2.3.3螺母螺纹牙的强度计算    12
    2.4 连杆盘的设计    13
    2.5 套筒的设计    14
    2.5.1套筒的尺寸    14
    2.5.2螺栓的选择    14
    2.5.3螺纹连接的防松    15
    3 转臂的设计    16
    3.1 受力分析    16
    3.2 转臂的尺寸计算    16
    3.3 螺栓的设计    17
    3.3.1螺栓组结构设计    17
    3.3.2螺栓受力分析    18
    4.驱动电机的选择    19
    5 机器人视觉系统和控制    20
    5.1摄像头    20
    5.2 超声波传感器    21
    5.3单片机的选择、介绍及作用    22
    5.3.1单片机STC89C52    22
    5.3.2 DSP TMS320C2XX    23
    5.3.3选择芯片    24
    6 solidworks的建模    25
    7 总结    28
    谢辞    29
    参考文献    29
    引言移动机器人的研究始于60年代末期,斯坦福研究院的NILS 和Charles等人在1962年到1972年中研造出了自主移动机器人，目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理!规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功，从而开
    始了机器人步行机构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问题，设计并研制出了多足步行机器人。70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮，特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界，一大批
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