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随着航运事业的日益发展，船舶触礁以及船舶间的碰撞等引起的沉船事故屡屡发生。船只沉没之后，成为名副其实的“水下暗礁”，给来往航行船舶的安全带来很大威胁，严重降低了航道的通行效率。因此，提高打捞效率，快速清除航道中的沉船，对我国的交通运输和经济发展具有重要的现实意义。同时随着我国现代化的不断发展，国家信息化的不断要求，铺设全国的电信网络城市电信网络入地改造等要求。一种取代人工打捞和挖孔的机械成为社会发展的迫切要求。本课题的研究设计自走式攻泥器就是利用仿生原理，设计一个利用液压传动的穿行于海底淤泥和陆地土壤实现钻孔、行走和拖缆等动作的机器。
我国目前在沉船的打捞方面普遍采用传统的打捞方法，即主要是以潜水员个人的体能和经验为基础的潜水作业。在沉船底部进行穿千斤是打捞沉船作业中的关键工序，目前普遍采用手动攻泥器，由潜水员手工操作。由于水下环境恶劣，故操作困难、安全性差、效率低而耗时长，从而影响打捞效率且提高了打捞成本。在城市中, 跨越道路铺设下水道, 地下电缆和煤气管道, 目前通常采用大开挖方式施工, 即把完好的路面挖开, 铺设管道后, 再修复路面。由于路面开挖, 交通中断, 这对交通繁忙的现代化城市, 是一个非常严重的问题。采用非开挖施工方式, 前景非常诱人。对于本课题研制的自走式攻泥器，它能完成钻孔、行走、拖缆等动作。可以很好的完成在浅层成孔与穿线工作，既不破坏环境，也没有阻拦交通，可极大地提高效率，降低风险，节省成本。在海底它也能很好的实现穿千斤的工作，不止提高了工作效率，在危险的海底环境里也很好的保障了人生安全，降低了工作风险，节约了成本。
2 总体方案设计
2.1 方案拟定
（1）自走式攻泥器的总体分析，针对攻泥器的工作原理、工作环境和实际工作情况，对攻泥器进行总体分析，包括径向鼓缩机构的设计和实现、轴向伸缩机构的设计和实现、驱动方式的选择和设计。
（2）用CAD绘图软件完成攻泥器的总装图和零件图的绘制。本设计是运用于城市电信网线入地改造，沉船打捞穿缆等，主要是要实现非开挖施工开孔、拖缆等工作。所以设计上有点特殊要求，工作环境对密封性有一定的要求，主要应用于小孔作业，故本身该机构的整体尺寸不会很大，但为克服环境中的阻力需要有较大的功率。在经过实地考察和查阅了大量的资料后初步拟定了以下三个方案。
2.2 方案论证
（1） 方案一
该方案选择的是一种地下穿孔机，该机构是靠气压驱动的，在气压的驱动条件下，冲击的作用又分为两种。一是挤压式。施工前摸清路下管路情况, 在铺设管道的道路两侧, 挖掘较小工作坑和目标坑, 坑的长度比穿孔机长50㎝就好, 宽度能保证人员施工即可。穿孔机是由气压驱动的,可使用普通空压机。3是调整穿孔机初始位置的底架，瞄准器1和标杆4可对穿孔机工作精确定位。穿孔过程中不能自选修正位置，所以穿孔机初定位正确与否是工作机的准确性的重要保证。完成定位后。向穿孔机供应高压空气，穿孔机内冲击活塞在气压作用下，作往复运动冲击，使穿孔机挤压土壤前进，其后留下工作孔，管道穿入孔内，铺设即完成。施工过程中，交通未中断，路面未破坏。如图2.1
1.瞄准器 2.穿孔机 3.底架 4.标杆
图2.1 挤压式地下穿孔机