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二是套管法。穿孔机1并不进入土壤中，而将钢套管通过后面穿孔机冲击进入土壤中，击入一段钢套管，再接长一段，通过焊接与前一段焊成一体，再用穿孔机击入，如此重复直到全部钢管进入土壤为止，最后将土从钢管内取出，整个地下管道施工即完成。如图2.2
1.穿孔机 2.底架 3.钢套 图2.2 套管式地下穿孔机
（2） 方案二
攻泥机器人的原理样机由机械本体结构、气压控制系统、传感器检测系统和控制系统组成。机械本体结构由攻泥头、蠕动爬行机构组成。在攻泥头与中间段之间、中间段与后段之间的外侧均套有波纹管, 以防止泥沙进入本体内部。
攻泥机器人的工作原理为：先由转向机构根据检测的姿态和预定的路径调整楔形滑筒的方向,然后向攻泥头供气,使之向前运动,当行程为d 时(由直线传感器检测)， 停止供气；后支撑气囊充气，支撑泥壁；蠕动进给气缸伸出,推动中间环节向前移动距离d ； 后支撑气囊排气,前支撑气囊充气,支撑泥壁；蠕动进给气缸拖动后部环节向前移动距离d。
1.攻泥头 2.波纹管 3.转向机构 4.蠕动机构 5.柔性接头 6.气阀 7.电子罗经 8.电路板 9.前支撑气囊 10.控制系统 11.后支撑气囊 12.空气压缩机 13.气管
图2.3 气压式攻泥器
（3） 方案三
该方案原理是通过液压驱动液压缸实现机构在土壤中的固定和前进动作，主要由连杆机构、一双作用单活塞杆式液压缸、双作用双活塞杆式液压缸组成。该方案的组成分为两个部分：第一部分是将一个连杆和液压缸组成一个整体，然后用三个相同的结构均匀分布在圆筒形的节管里，三个结构同时运动实现机构的鼓缩运动形式，达到在攻泥过程在土壤环境中固定的目的；第二部分是一个双作用双活塞杆的液压缸，通过液压缸的往复运动推动前一运动节的前进，拉动后一运动基节向前运动。
1.连接结构 2.液压缸1 3.液压缸2 4.连杆机构
图2.4 液压攻泥器运动结构简图
（4） 最终确定方案
在方案一中气动穿孔机在施工中有三大不足: 其一是直线运行, 只能施工直线孔, 直线程度取决于初定位, 偏差调节困难, 完成曲线施工更是困难。其二, 由于冲击力不可能做到无限大及管道强度原因, 一次施工管长一般不能超过80 m , 这限制了它的应用范围。其三, 是不能施工混凝土土管。关键是气压过低, 气源体积庞大, 不能设计成类似顶管的工作仓形式
方案二在工作中难呢过很好的解决转向和曲线前进，能适应比较复杂的环境。但其设计复杂，对于实际操作有一定的难度。
方案三用两个不同类型的液压缸，实现了运动要求，结构简单实用。其中鼓缩机构采用的连杆机构，难呢过很好的实现运动要求，应用大胆具有创新意义。
根据分析三个方案的优缺点和实现的难易性，最终选定的方案是方案三
2.3 课题任务及要求
2.3.1 技术指标
原始条件及数据：成孔直径76毫米，设备束态直径不超过66毫米，最大张开直径不小于130毫米，该设备依靠尾胶管供给的带压液体，设计压力3MPa，流量2L/s，实现顶推钻具、拖曳尾胶管和自体前移的动作。
系统设计要可靠，操作简便，文护方便；部件设计要准确，计算与分析要完整。