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摘要：焊接在当代制造业中有着举足轻重的地位，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。与传统手工焊接相比，焊接机器人有着无可比拟的优势，减轻焊工的劳动强度同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。而且，随着科学技术的发展，焊接自动化越来越成为焊接的发展趋势。本论文从直角坐标焊接机械手的设计角度出发，主要致力于解决直角坐标焊接机械手的总体结构设计、总体主要参数尺寸的确定等问题，确定了符合设计题目的直角坐标焊接机械手的整体结构、总体参数，为各部件的型号选择和尺寸确定作依据。6306
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关键字：焊接机械手、直角坐标、结构设计
Welding has a key position in the contemporary manufacturing, weld called for actions to skilled welders welding skills, rich practical experience, stability levels, on the other, welding and working conditions are poor, soot, heat radiation, high-risk work. Compared with the traditional manual welding, welding robot has incomparable advantages, reduce labor intensity of welders can also guarantee the quality of welding and welding efficiency. Moreover, with the development of science and technology, increasingly become the development trend of welding of welding automation. This article from the perspective of grid design of welding robot, mainly working on the overall structure of welding robot in Cartesian design, overall size of main parameters of determining issues such as identified in accordance with the structural integrity of the Cartesian welding manipulator design subject, general parameters, based on determination of model choice and size of the parts. Keywords: welding robots, Cartesian, structural design
目录
1 综述1
1.1 焊接机器人概述1
1.2 焊接机器人的发展过程2
1.3 国内外焊接机器人的现状3
1.4 国内外焊接机器人的发展趋势3
2 总体结构方案设计5
2.1总体技术要求.5
2.2 直角坐标焊接机器人介绍5
2.3 常见的几种直角坐标焊接机器人结构方案6
2.4焊接机械手结构方案的确定.8
3 总体布置设计11
3.1总体布置的要求.11
3.2总体主要参数的确定.11
4 毕业设计总结28
5 致谢.29
6参考文献.30
第1章 综述
1.1 焊接机器人概述
在现代制造业中，焊接作为“工业裁缝”毋庸置疑是最重要的工艺技术之一。它应用领域相当广泛，触及机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工以及建筑和电子等各个方面。随着科学技术的迅猛发展，焊接已经从简单的构件连接方法和毛坯制造手段发展成为制造行业中一项基础工艺和生产尺寸精确的制成品的生产手段。我们曾经传统的手工焊接已经不能满足现代那些高技术含量产品制造的质量和数量要求。因此，如何在保证焊接产品质量的稳定性的同时提高生产率和改善劳动条件，这个问题成为了现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。随着电子技术、计算机技术、数控技术和机器人技术的迅猛发展，为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已经渗透到焊接各个领域中。
焊接机器人是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式。刚性自动化设备通常都是专用的，只适用于中、大批量产品的自动化生产，因而在中、小批量产品自动化焊接生产中，手工焊仍然是主要的焊接方式，而焊接机器人的诞生使得小批量产品自动化焊接生产成为可能。机器人具有示教再现功能，完成一项焊接任务只需要人给它做一次示教，随后它就可以精确地再现示教的每一步操作。如果机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教就可以了。因此，在一条由焊接机器人组成的生产线上，可同时自动生产若干种不同的焊接。
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