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    摘要汽车自动驾驶机器人现在在汽车试验中的运用十分广泛，创造巨大的经济价值。本毕业设计课题主要是完成汽车自动驾驶机器人执行机构的结构设计，对执行机构的三文和二文建模， 并对主要零部件进行强度的校核。通过研究分析国内外在汽车自动驾驶机器人方面的研究成果，结合本课题的设计要求，设计汽车自动驾驶机器人执行机构的机构形式和几何尺寸。依据设计的几何尺寸，利用CATIA软件建立汽车自动驾驶机器人执行机构各零部件的三文模型，并且把它们装配成完整的汽车自动驾驶机器人执行机构。然后按照CATIA中的三文模型，运用AutoCAD画出各零部件和整个结构的二文模型图。最后利用有限元分析方法对材料和重点零部件进行强度的校核。18970
    关键字   驾驶机器人  机构设计  CATIA  有限元分析
    毕业设计说明书（毕业论文）外文摘要
    Title    The design of automatic driving robot mechanism                   
    Abstract
    In recent years, Automotive autopilot robot has been used a lot in automotive trials. Meanwhile, it has created significant economic value. The aims of my graduation project are completing the construction design for automotive autopilot robot actuator, designing 2D and 3D actuator models and check the strength of the main components. I designed  sizes  and actuator programs for automotive autopilot robot based on the analysis of domestic and foreign research results in driving the robot area and  combined our task design requirements. In according with the designed geometrical size, I built three-dimensional models for parts of automotive autopilot robot actuators and assembled them into a integrated automotive autopilot robot actuators by using CATIA software. According to the established CATIA three-dimensional model, the two dimensional engineering mordel of the overall assembly and the key parts are drawn using AutoCAD software. At the end, I examined the strength of  materials and key  components via finite element analysis method.
    Keyword   robot driver  mechanism design  CATIA  finite element analysis 
    目  次
    1    绪论    1
    1.1  引言    1
    1.2  汽车自动驾驶机器人的研究背景与意义    1
    1.3  汽车自动驾驶机器人国内外现状    2
    1.4  汽车自动驾驶机器人执行机构的国内外现状    4
    1.5  本课题主要工作    5
    1.6  论文结构    5
    1.7  本章小结    6
    2      汽车自动驾驶机器人总体方案设计    7
    2.1  引言    7
    2.2  汽车自动驾驶机器人结构构成    7
    2.3  机器人本体的设计原则    8
    2.4  汽车自动驾驶机器人总体设计方案    8
    2.5  所用电机的介绍    13
    2.6  本章小结    14
    3      汽车自动驾驶机器人执行机构设计    15
    3.1  引言    15
    3.2  机械腿    15
    3.3  换挡机械手    16
    3.4  机械手空间运动模型的分析    19
    3.5  本章小结    21
    4      汽车自动驾驶机器人实体建模    22
    4.1  引言    22
    4.2   三文CAD技术与机器人本体建模    22
    4.3  机械腿建模分析    23
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