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4.1 机械材料选用原则 - 19 -
4.2 零件材料选择与强度校核 - 20 -
5 移动机器人视觉导航 - 22 -
5.1 机器人立体视觉的原理 - 22 -
5.2 机器人立体视觉的原理 - 22 -
5.3 摄像机的标定 - 23 -
5.4 摄像机模型 - 23 -
5.5 摄像机标定过程 - 24 -
5.6 三文信息的获取 - 24 -
5.7 图像理解 - 24 -
6 总结与展望 - 26 -
6.1 总结 - 26 -
6.2 展望 - 26 -
7 致谢 - 28 -
8 参考文献 - 29 -
1 绪论
1.1 机器人技术&机器人视觉技术简介
1.1.1 机器人技术简介
为了更好的服务于市场需求，满足于现代化工厂，越来越多的技术都在不断产生、应用和改进当中，为的是与当前的社会经济发展状况相符合，这也是大环境中的制造业领域所决定和促进的，没有技术就会被淘汰。站在工业化的意义层面上来看，现在机器人技术在通过结合微电子、计算机、系统控制、机械结构技术等等领域的最新研究成果，当前自然而然的成为了在生产行业和服务型应用行业以及传统制造行业中必不可少的自动化生产工具[1]。可以说一个国家的综合实力可以从本国的机器人水平直接体现出来[2]，因为一个国家有产业竞争实力、国家防御实力、经济实力等都要涉及机器人，而且机器人在这当中是最重要的。。
机器人的研究水平从底到高，当前的机器人一般来说可以分为三代[3]，如表1-1所示。
表1-1 按照研究水平分类
代数 特点
Third Generation：
编程、示教再现型机器人 技术人员事前队机器人进行离线教学，输入程序，然后将机器人放在特定的工作环境中进行重复性动作
应用最为广泛，市场占有率最高
Second Generation
感觉型机器人 在机器人身上安装一些特定数量的传感器，通过分析传感器的反馈信号，做出判断，以此提高工作的准确度。
现阶段已经进入了市场应用阶段
Third Generation
人工智能机器人 可以在复杂的工作环境中，通过自我感知控制来实现功能的机器人。
能够对一些问题进行自我学习和处理，对自后的命令可能产生的结果进行预判，只有产生良好的结果，机器人才能执行程序
尚且处于实验室发明创造、校验阶段，不过是未来的主要发展方向。
按照机器人的研发目的可以将机器人分为以下三种，如表1-2.
种类 特点
工业领域机器人
在传统工业加工制造业应用最多
技术人员编写新的操作程序，能够使机器人做出新的动作，完成新的任务。
操作机器人 在非工业生产方向应用的比较多
主要有特定作业机器人和服务功能型机器人
不是批量生产制造，主要是为了某个目的而进行的指向性设计研发。