菜单
　　
    摘要2014年，中国成为全球机器人及智能装备产业最大的市场，迎来“中国机器人元年”。然而现有机器人产业还未能完全满足市场需求，尤其是家庭服务机器人。受限于现有技术以及较高的成本，目前家庭服务机器人还主要应用于卫生清洁，无法胜任更复杂的工作。本文归纳了近年来国内外家庭服务机器人的研究成果，重点探讨了服务机器人手臂的关键技术，并在此基础上设计了一款适用于家庭服务机器人的仿人机械手臂，该机械臂采用仿人手臂布置，共设计751个自由度：腰部回转使用一个直流伺服电机控制，大臂摆动和小臂摆动采用直流电机配合谐波减速器作为驱动，使用绝对式编码器提供反馈构成伺服系统，手腕三个自由度由舵机控制。手臂的控制部分放置于服务机器人的身体内部。32156
    关键词  家庭服务 机器人 仿人手臂
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title    Omni-directional mobile home service robot——   
         Design and implementation of robotic arm for grabbing   
    Abstract
    China has become the world's largest robots and intelligent equipment industry market in 2014.And this year was called: "the first year of Chinese robot ". However, the robots industrial can not fully meet the market demands, especially for the home service robot. Limited to the technology and cost, the home service robots are mainly used in cleaning, but can't be used to do more complex works. In this paper, we summarized the research of the home service robot at home and abroad in recent years. Based on the key technology of service robot arm, we design a humanoid robotic arm suitable for home service robot. The design of the arm is based on humanoid arm, It consists of six degrees of freedom: the waist turning is controlled by a DC servo motor, the arm swing and the forearm swinging is driven by DC motor with a harmonic reducer, and using absolute encoder to form a servo system, The three degrees of freedom of the wrist is controlled by the rudder. The control system of the arm is placed inside the service robot's body.
    Keywords  Home service   robot   humanoid arm
    目  次
    1  引言    1
    1.1  研究背景    1
    1.2  国内外研究现状    1
    1.2.1  国外研究现状    1
    1.2.2  国内研究现状    3
    1.3  本课题的研究目及要求    4
    2  机器人手臂方案设计    5
    2.1  机械臂结构设计    5
    2.2  自由度分配    5
    2.3  机械臂构型简图    6
    2.4  关节参数分配    9
    3  运动学分析    10
    4  静力学分析及设计选型    13
    4.1  手爪回转关节    14
    4.2  腕部摆动关节    14
    4.3  腕部回转关节    15
    4.4  小臂摆动关节    16
    4.5  大臂摆动关节    19
    4.6  腰部回转关节    21
    4.7  选型数据汇总    22
    5  总体结构设计及部件设计    23
    5.1  腰部回转关节    23
    5.2  大臂结构设计    24
    5.3  小臂及腕部结构设计    25
    5.4  机械手爪结构    26
    5.5  机械臂总体设计    26
    6  机器人身体设计    28
    7  主要部件受力分析及校核    31
    7.1  腰部回转平台分析    31
  1. 上一篇：半挂汽车车架结构设计及有限元分析+CAD图纸
  2. 下一篇：SolidWorks同时离轨火箭发射装置设计

  1. 某垂直向下低过载发射系统设计与分析

  2. 某火箭炮方向传动减速箱动力性能试验台设计

  3. CATIA的NUT赛车转向系统改进设计研究

  4. Pro/E火箭方向机试验台转接齿轮箱设计

  5. Adams螺旋导槽式定向器设计及力学分析

  6. 坦克炮弹药引信擦地炸与...

  7. 70mm带螺旋导槽定向器快速连接机构设计

  8. 大众媒体对公共政策制定的影响

  9. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  10. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  11. 电站锅炉暖风器设计任务书

  12. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  13. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  14. 十二层带中心支撑钢结构...

  15. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  16. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  17. 乳业同业并购式全产业链...

　　

About

751论文网手机版...

主页：http://www.751com.cn

关闭返回