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    摘要：这篇论文在国内外壁面清洗机的研究基础上，提出了一种真空吸附、气压驱动、十字形框架清洗机器人。这个装置主要包括爬壁系统、清洗系统、控制系统三大部分。高楼壁面上残留的污垢主要是大气尘垢，所以清洗系统的设计对于该清洗机来说显得尤为重要，考虑清洗效率和环保，将清洗装置做成密封环境，让喷水和收水都在清洗装置内完成，整个清洗系统包括喷水系统、滚刷系统、水循环回收系统、洁面系统。清洗机爬壁系统是清洗机器人的核心部分，这个系统由吸附系统和移动系统组成。清洗机器人的主体部分是由可以相互平移的两个十字形框架组成，一个框架可以相对另一个框架进行平移。41556
    毕业论文关键词：清洗爬壁机器人  气动系统 真空吸附
    Structural Design of an Intelligent Glass Curtain Wall Cleaning Machine
    Abstract: This paper introduces the design of an intelligent high-rise glass curtain wall cleaning machine based on the system self-cleaning device for domestic and international status of the wall.  The mobile cleaning machine structure has a gas drive, vacuum and flexible framework.
    The device includes cleaning system, climbing wall and the control system of three parts. Robot itself is equipped with cleaning devices work by planning the path for cleaning. Wall high-rise buildings are mainly of atmospheric dust and dirt, considering the robot's operating environment, cleaning efficiency and environmental protection requirements, the entire operating system including the rolling brush cleaning system, sprinkler system, water cycle recovery system, and cleansing the system, with washing, brushing, scraping the joint effect of washing cleaning practices.  Scraper can recovery left in the wall of the droplets, through the sewage pipe into the sewage tank.  Wastewater recycling and reuse of the robot to achieve self-sufficiency in water supply, help increase the efficiency of cleaning robots, and cleaning can reduce the load on the weight of the robot.
    Keywords: Wall-climbing cleaning robot；Gas driven；Vacuum adsorption；Frame structure
    目录
    1绪论    1
    1.1课题研究的目的和意义    1
    1.2 课题研究现状及分析    1
    1.2.1 国外壁面清洗机器人研究现状    1
    1.2.2 国内壁面清洗机器人研究现状    3
    1.3各种爬壁机器人的性能比较与分析    4
    1.4幕墙清洗机器人的特点    7
    2 智能玻璃幕墙清洗机总体方案设计    8
    2.1玻璃幕墙清洗机器人的总体方案    9
    2.2玻璃幕墙清洗机器人的爬壁系统    10
    2.3玻璃幕墙清洗机器人的清洗系统    11
    2.4幕墙清洗机器人的总体性能指标    11
    3爬壁清洗机器人的爬壁系统设计    12
    3.1移动方式    12
    3.1.1移动方式的选择    12
    3.1.2移动方式的主要方案    13
    3.2驱动方式    13
    3.3吸附方式    14
    3.3.1选择吸附方式    14
    3.3.2吸附方式主要方案    16
    3.3.3吸附时的受力分析    18
    3.3.4真空发生装置分析    20
    3.4腿部起升气紅及平动伸缩气缸受力分析    21
    3.4.1腿部气紅的受力分析及选型    21
    3.4.2平动气缸的受力分析及选型    21
    3.5机器人越障方案    22
    3.6机器人的工作路径规划    23
    3.6.1机器人路径规划    23
    3.6.2清洗作业循环    24
    4爬壁清洗机器人的清洗系统设计      25
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