第四章利用柔索并联驱动机构进行X-Y方向的二自由度的轨迹运动控制实验,通过具体的实验结果来验证本文中所设计的控制系统的可行性,将实验值跟理论值进行比较,分析误差规律。
第五章 总结全文所做工作,指出柔索并联机构仍存在的不足,为后续研究提出建议。
2 柔索并联机构系统的机构设计及运动学分析
2.1 引言
如绪论中介绍,早先针对柔索并联驱动机构的研究主要集中于全6-DOF的并联机构上,目前国内外研究最为活跃的是少(2-5)自由度的分析,本文顺应时代潮流,介绍的则是2-DOF的四柔索并联驱动机构。
旨在克服传统刚性并联机构的缺点,我们在早期的刚性并联机构的结构上进行了改进,在动平台和定平台之间添加了柔索,通过引用柔索使机构不仅保持并联机构特性,充分利用柔索一系列的物理、力学等特性来提高对机构的结构性能,起到优化机构的作用,提高整个机器热门的运动性能(包括动力学特性、机械性能,减小误差和振动等)。
2.2 四柔索并联驱动机构
2.2.1 四柔索构型的提出
按照柔索并联机构的柔索驱动数目跟自由度的不同,我们主要将柔索并联机构分为以下三类:不完全约束定位机机构、完全约束定位机构、过约束定位(冗余驱动)机构[37]。仿照柔索冗余驱动并联机构,我们设计了一款如下图所示的四索2-DOF并联驱动机构,其中四根柔索一端固定在末端执行器(即动平台)上,另一端固定在位于定平台的柔索转筒上。