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摘要：并联机构在民用领域的应用已经有很长一段时间了，其通过几个杆件的直线运动组合创造出“基准点”的空间运动轨迹，其优良的运动特性收到了广泛关注，典型的例子是替代多轴的“无轴”机床，使得加工非常复杂型面成为可能。42567
本课题拟采用并联机构思想，设计火箭炮的瞄准机（高地、方向），对火箭炮的瞄准机进行开创性、创新性的设计，拓展专业研究思路和手段。
关键词 火箭炮 瞄准机 并联机构 创新设计
毕业论文设计说明书外文摘要
Title The Sighting Device Design Of Parallel Manipulators In Rocket launcher
Abstract
It has been a long period of time that the Parallel Mechanism is applied in the civilian areas, Which creates a "reference point" in space trajectory through a combination of several linear motion of the rod. Its excellent motion characteristics received widespread attention. A typical example is the "no axis" machine which substitutes the multi-axis machine, which makes it possible to process the complex surfaces.
This paper intends to use parallel mechanism thought to design rocket sighting device (high and direction),to design the Optical sight of the rocket launcher creativity and innovatively, develop the professional research ideas and methods.
Keywords Rocket launcher；Optical sight；Error analysis；Improved design
目录
1 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 球面并联机构的发展研究 1
1.2.1 球面并联机构的发展 2
1.2.2 球面并联机构的应用 2
1.3 本论文主要研究内容 3
2 解耦球面并联机构构型 4
2.1引言 4
2.2 解耦理论条件 4
2.3球面并联机构总体构型设计 4
2.3.1 设计要求 4
2.3.2 机构总构型设计 5
3.3.3 改进设计后的机构构型 5
2.4 总体构型 6
3 机构运动分析 8
3.1 引言 8
3.2 位置反解 8
3.2.1 各转轴方向余弦 8
3.2.2 位置反解 9
3.3 位置正解 10
3.3.1 下平台各转轴方向余弦求解 10
3.2.2 位置正解 12
3.4确定球面并联机构参数 13
4 整体设计 15
4.1 选择回转支承 15
4.2 动平台设计 17
4.3 静平台设计 17
4.4 支链设计 18
4.5 支链三与动平台连接轴设计 21
4.6 连杆与连架杆联接设计 22
4.7 减速机过渡件设计 23
4.8 卸载机构设计 24
4.9 其他标准件选择 25
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