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    2.1  碟形陀螺工作原理

    首先抽象出一个置于原点的质量块振子，有两正交的x轴和y轴。在不考虑阻尼只考虑对称刚度的情况下，先让振子沿x轴以固有频率运动，若在没有施加角速度的情况下，振子在该方向做往复运动，因为此时没有旋转引起的垂直于x-y平面的耦合作用。当有垂直于该平面的角速度输入时，由于有Coriolis效应的存在，能量就会在两轴之间转换。x轴的能量会渐渐向y轴转换，振子由此产生y向的振动，当x轴的能量最终转换到y轴以后，就只有y轴的振动，但这种转换会在无阻尼的情况下循环下去，因此y轴方向的能量又会向x轴方向转换。此时，把沿x轴振动的模态称为第一正交模态也称初级模态，沿y轴振动的模态称为第二正交模态也称次级模态

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