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    摘要本论文首先介绍了机器人的发展史，国内外研究现状及存在的问题，然后全面地分析了机械手臂的运动过程与计算公式理论，完成了机械手臂结构方案总体设计，并对六自由度机械手的零部件进行了详细的设计，完成满足设计要求的详细结构设计方案，再运用绘图软件Solidworks2010对机械手臂进行三维建模和运动仿真，最后对课题进行了总结。51355

    本仿工业机器人手臂能够实现智能物体抓取搬运，自动焊接等功能，可以减轻劳动强度，改善作业条件，提高劳动生产率和产品质量，可以代替人类完成危险、重复枯燥的工作，因此具有重要的现实意义。此外，该机器人手臂也可作为教学用机器人，能够使学生近距离地接近工业机器人并观察其工作过程，使学生对机械手臂系统有更深层次的了解。

    毕业论文关键词： 工业机器人  机械手臂  运动学分析  机械手仿真

     Abstract

          This paper introduces the history of the robot,research status and existing problems firstly.Then,it analysis movement process of the robot arm and calculation formula of the theory comprehensively.At the same time ,it designs the parts of the robot in detail .It completed the overall design of the robot and detailed structure design meeting the design requirements.Then,it completes the 3D modeling and simulation by solidworks2010.At the last,it summarizes this subject concisely. 

           This robot can crawl and transport the objects intelligently .It also can weld the workpiece automatically.It can reduce the labor intensity,improve the operating conditions and improve the production efficiency and quality .Therefore it has the practical significance. In addition, the robot also can be used in teaching ,it can make students observe the industrial robot working process closely , so that the students could have a deeper understanding of the robot system.

     Key Word:   Industrial robot      The robot arm         Kinematic analysis   Simulation of the robot 

    目录

    第一章  绪论 1

    1.1工业机器人的发展史 1

    1.2工业机器人的国内外研究现状 2

    1.3设计的目的和意义 5

    1.4主要设计内容 5

    1.5 六自由度机械手臂的设计原理 6

    第二章 机械手臂的运动学分析与计算理论 8

        2.1刚体位姿的表示和齐次变换 8

    2.2机器人运动学的D-H表示法 11

    第三章 机械手臂的结构设计 14

        3.1结构方案的总体设计 14

    3.1.1 方案功能设计与分析 14

    3.1.2 机械手臂的计算 17

    3.1.3机械手臂的工作流程 20

    3.1.4机械手臂的结构方案总结 21

    3.2机械手臂的硬件分析 21

    3.3机械手臂的详细设计 22

    3.3.1 夹爪的设计 23

    3.3.2 传动方案的设计 23

    3.3.3 电机的选择 25

    第四章 机械手臂基于Solidworks2010的运动仿真

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