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    (1) 高压大功率。高压的目的主要是为了减轻系统的重量及结构尺寸，大功率是
    为了解决大惯量与重负载的拖动问题；
    (2) 高的可靠性。液压控制设备一般都是高性能的机器，对油的污染和温度变化
    都很敏感，把这种机器应用于飞行器上，一开始，可靠性就是一个重要课题。为了提
    高可靠性，除了对机器本身的研究与改良以及增加监测与诊断技术外，目前还在采用
    余度技术与重构技术，采用了三或四通道的余度构成系统；
    (3) 理论解析与特性补偿。液压伺服控制的理论解析，在20 世纪 50 年代与 60 年
    代，就伺服系统本身的理论，可以说大体上解决了。近期的研究倾向是利用计算机对
    复杂系统、复杂因素进行仿真分析，其中大量的研究是围绕动态特性进行的。随着系
    统应用的目的多样化，控制对象也越来越复杂，大惯量、变参数、非线性及外干扰是
    经常遇到的。要使这些系统具有满意的性能，必须研究系统的性能补偿问题与近代控
    制策略；
    (4) 同微型机的结合。目前液压控制已从模拟控制转为以微机控制与数字控制为
    主。把微机放入控制回路之内进行实时控制时有很多问题需要研究——计算机速度问
    题，电液伺服机构如何与计算机配置的问题以及离散化带来的一些问题。直接与数字
    机结合需要发展液压数字技术，目前已产生了各种形式的数字阀、数字缸及高速开关
    阀等。电液伺服控制与计算机的结合，提供了计算机创造的全部奇迹与大功率液压伺
    服控制之间牢靠的、精确的、高性能的联系，产生了各种所谓智能化的电气液压伺服
    控制系统；
    (5)  液压伺服控制普通的工业应用阶段。液压伺服控制元部件的批量及规格化生
    产，降低成本或开发简单廉价的各种转换组件、数字化元部件以及各种抗污染的产品，
    仍然是今后液压控制系统设计的课题。
    1.3  闭环控制
    输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程有直接影响，系统的输出
    通过检测反馈单元作用于控制部分，形成闭合回路，称为闭环控制系统或反馈控制系
    统。闭环的作用是应用反馈减少偏差，其优点是能够自动纠正外部干扰和系统内参数
    变化引起的偏差。该系统可以采用精度不高、成本较低的元件组成一个精确控制的系
    统。[3]
    闭环系统需要对输出量进行测量，其结构如图 1-1 所示。反馈按反馈极性的不同
    分成两种形式：如反馈使系统偏差增大，称为正反馈；反之，则称为负反馈。
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