海葵式多功能真空吸盘设计与研究

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摘要随着机器人技术的迅速发展及其在各个领域的应用日益广泛，现代工业生产对机器人夹持操作的可靠性要求越来越高。近十年来，由于灵活性不足、适形能力欠缺和精确力控制困难等缺点，传统工业机器人末端夹持器难以适应精密加工和操作的现代化工业的发展的需求，而高级的智能传感器夹持末端制造成本高，操纵复杂，无法在工业生产中大规模运用。本课题所设计研究的海葵式多功能吸盘是一种多用途末端夹持装置，可以适应在多种条件对不同类型物品的无伤夹取，用较为简单的机械结构实现工业生产运用的要求，在现代工业生产中具有良好的应用前景。 60942

毕业论文关键词末端夹持器海葵多用途

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title Study and Design of Sea anemone type multi-function vacuum suction Cups

Abstract

With the rapid development of robot technology and its wide application in various fields，modern industrial production has increasing demand on the reliability of the robot operation. In the recently 10 years, Applying pneumatic power is used for holding and conveying work-pieces has technical advantages such as flexible, safe and easy for maintenance. However, the existing pneumatic negative pressure adsorption devices or pneumatic grippers are designed for the specific kind of work-pieces, where the material and shape of the workpiece is limited to a small scale. This design of sea anemones type multifunctional suction cup is a multipurpose terminal clamping device,and it can adapt to a variety of conditions for different types of items，through the bionic structure of the sea anemone，using a relatively simple mechanical structure according to the requirements of industrial production。The technological foundation will be provided for bionic soft clamping technology.

Keywords holder the sea anemone a wide range of applications

1 绪论 1

1.1 研究现状 1

1.1.1仿生学夹持装置 1

1.1.2 真空吸取技术 2

1.2 设计的基本思路和研究内容 3

2. 总体结构 5

3. 气动回路的设计 7

3.1真空发生器选型 7

3.2 减压阀选型 10

3.3 消音器选型 11

3.4气动运动过程简述 11

3.4.1吸取夹持阶段 11

3.4.2保持阶段 12

3.4.3真空释放阶段 13

4.吸盘机械结构设计 14

5.触手气囊设计 16

6. 装配总成 18

6.1连接件结构设计 18

6.1.1螺帽螺栓垫片 18

6.1.2吸盘固定件 18

6.1.3 气囊下底端连接件 20

6.2 装配成果 21

6.3 多功能吸盘性能参数及实例验证 22

7.总结 24

致谢 25

参考文献 26

1 绪论

随着机器人技术的迅速发展及其在各个领域的应用日益广泛，现代工业生产对机器人夹持操作的可靠性要求越来越高。近十几年来，由于传统的工业机器人末端夹持器灵活性差不足、感知适形能力欠缺和精确的力控制困难等缺点，传统工业机器人末端夹持器越来越难以适应要求精密加工和精细操作的现代化工业需求，而高级的智能传感器夹持末端制造成本高、操纵复杂，无法在工业生产中大规模运用。本课题所设计研究的海葵式多功能吸盘是一种多用途末端夹持装置，可以适应在多种条件对不同类型物品进行的无伤夹取，通过对海葵结构仿生，用较为简单的机械结构代达到工业生产运用的要求，在现代工业生产中具有广泛良好的应用前景。源]自=751-·论~文"网·www.751com.cn/