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    摘要机械折叠臂是地面移动机器人的运动和夹持机构,它在机器人执行工作中扮演着重要的角色。为了让地面移动机器人实现更佳的运动状态,对其机械臂的研究具有重要的意义。
    本设计在对地面移动机器人的研究现状和发展趋势分析的基础上,通过研究设计出一款新型的机械臂,使其满足折叠与抓取圆柱体等功能。并通过对其进行分析校核验证其可行性。设计达到了预期的目的。8652
    本设计优化了地面移动机器人的机械折叠臂的功能，对于一般的机械折叠臂的设计具有一定的参考价值。
    关键词：  移动机器人  折叠臂  夹持机构
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title   The structural design of the mobile robot manipulator
    Abstract
    Mechanical folding arm movement and holding of ground mobile robot body, it plays an important role in robot implementation. Ground mobile robots to achieve a better state of motion, the manipulator has important significance.
    Designed on the basis of the analysis in the research situation and development trend of mobile robot on the ground, through research to design a new robotic arm, to meet the folding and crawl cylinder. And analyze check verify the feasibility of the design to achieve the intended purpose.
    Designed to optimize the mechanical folding arm of the ground mobile robot has a certain reference value for the general design of the mechanical folding arm.
    Keywords     Mobile robot     Folding arm    Clamping mechanism
     目录
    1  引言    4
    1.1  移动机器人机械臂的研究意义及目的    4
    1.2  移动机器人的发展现状及研究    6
    1.3  本课题的来源和研究内容    10
    2  移动机器人机械臂的总体设计    12
    2.1  机械臂结构的确定    12
    2.2  机械臂设计的主要参数    12
    3  移动机械臂机械手部结构设计    15
    3.1  手部结构设计要求    15
    3.2  传动方式的选择    15
    3.3  手部结构的设计    16
    3.4  电机的计算与型号选择    18
    3.5  材料的选择与强度校核    21
    3.6  本章小结    26
    4  臂部结构    27
    4.1  臂部结构设计的基本要求    27
    4.2  臂部结构设计    29
    4.3  臂部电机的选择    38
    5   移动机器人机械臂的肩部结构设计    40
    5.1  肩部的传动方式    40
    5.2  肩部结构的设计    41
    5.3  肩部电机的选择    44
    5.4  肩部直流电机的计算    46
    5.5  肩部伺服电机与臂部和手部步进电机的控制    47
    6   移动机器人机械臂的结构设计    51
    6.1  机械臂总体结构分析    51
    6.2  机械臂的肩部结构设计    53
    结束语    58
    致  谢    60
    参 考 文 献    61
    1  引言
    1.1  移动机器人机械臂的研究意义及目的
    本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。设计移动机器人的机械臂的结构。所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在一个小型多用途移动作业机器人只能移动平台，型多用途移动作业机器人是一个只能移动平台，其上可搭载爆炸物处理、侦查、通讯、探测系统或其他特殊作业系统。移动机械臂用来实现一些动作如抓取，可以再机械臂的末端执行器上安装一定的工具进行作业，通过移动平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间，并同时具有移动和操作空间，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔的应用前景 。目前智能移动机器人正向着拟人化、仿生化、小型化、多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域。
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