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1.3.2 拉式送丝系统如图1.2
拉式送丝系统和推式送丝系统相比较，主要优点是焊丝所受轴向力是张力，送丝阻力小，送丝稳定；不会产生焊丝弯曲问题，在细直径中得到广泛应用，但焊枪较重。
1.3.3 推拉式送丝系统如图1.3
推拉式送丝系统是前两种的结合。在焊丝盘处装一个推丝电动机，在焊枪内装一个拉式电动机，因此此系统的结构复杂，调整麻烦，焊枪较重，仅用于需要才长距离送丝时。
综上，考虑到需要结构简单便于操作，选择推式送丝系统。
自动、半自动焊中多采用平外特性或缓降外特性焊接电源，并配以等速送丝系统。此时系统利用电弧自身调节作用来保持弧长的稳定，焊接电流由送丝速度调节，送丝速度的变化将影响电弧自身调节系统特性曲线的位置，从而影响电弧自身调节的灵敏度和系统的静态误差，尤其是对焊接电流的影响很大，因而对焊接质量产生很大影响。而送丝速度的稳定性主要由送丝机的性能决定，设计
研究性能优异的送丝系统对确保焊接质量具有重要意义。
通过此次毕业设计，即对三自由度焊接机器人自动送丝机构设计的设计恰能使我较为全面地将大学四年所学习的专业知识包括材料力学、机械原理、机械设计等课程运用到实际中去，结合CAD，PRO-E等计算机绘图软件的运用，不断改善三自由度焊接机器人自动送丝机构设计的结构和设计，同时可综合运用我大学期间所学专业知识，提高自己对机械专业相关知识的理解。通过对三自由度焊接机器人自动送丝机构设计的设计，可以了解送丝机从一般的设计、校核、改进以及到最后的制造工艺，装配等方面的知识，培养自己的设计能力。此外，通过对三自由度焊接机器人自动送丝机构设计课题的研究和设计，我可以较为充分了解这一机械设备的性能、作用和各方面结构的优缺点，较为全面地掌握泵的多方面知识。对泵的操作可靠性、工艺结构性和结构原理等方面都可作相关研究。通过毕业设计可训练我在机械设计方面的技巧，让我清楚的了解到机械产品设计的一般流程，这将为我将来踏上工作岗位奠定坚实可靠的专业基础。
2 三自由度焊接机器人自动送丝机构设计的工作原理以及主体结构
2.1三自由度焊接机器人自动送丝机构设计的工作原理
2.1.1气体保护焊：是利用外加气体作为电弧介质并保护电弧和焊接区电弧焊方法。
2.1.2 CO2焊的基本原理：
CO2气体保护电弧焊是利用CO2作为保护气体的熔化极电弧焊方法。这种方法以CO2气体作为保护介质，使电弧及熔池与周围空气隔离，防止空气中氧、氮、氢对熔滴和熔池金属的有害作用，从而获得优良的机械保护性能。生产中一般是利用专用的焊枪，形成足够的CO2气体保护层，依靠焊丝与焊件之间的电弧热，进行自动或自半动熔化极气体保护焊接。
图2.1
2.1.3 CO2的种类：
1.按选用保护气体分：钨极氩弧焊(TIG)、CO2气体保护焊、熔化极惰性气体保护焊(MIG)、熔化极混合气体保护焊(MAG)等。
2.采用电极类型分：熔化极、非熔化极。
3.采用焊丝类型分为：实芯焊丝气体保护焊和药芯焊丝气体保护焊。
二氧化碳气体保护焊定义:是用CO2作为保护气体，依靠焊丝于焊件之间产生的电弧来熔化金属的气体保护焊方法，简称CO2焊。
图2.2
CO2焊的原理示意图1. 焊丝盘2. 送丝滚轮3. 焊丝4. 导电嘴5. 保护气体喷嘴6. 保护气体7. 熔池8. 焊缝金属9. 母材10.电弧
CO2焊按使用焊丝直径的不同，可分为细丝CO2焊（焊丝直径不大于于1.2mm）和粗丝CO2焊（焊丝直径1.6~5.0mm）。
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