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1) 常见方式：
常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连杆传动机构等。
2) 曲柄滑块机构：
假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。
3) 典型机构：
液压缸—连杆回转机构、齿轮驱动回转机构。
下面是几种参考结构：
（1） （2） （3）
图6 机器人参考机构
⑦ 用UG5.0建立全自动机械手中“臂”机构三文模型，并进行运动仿真。
⑧ 根据仿真后的结果，进行具体实验，测试并校核真实情况下的强度和运动能否达到要求。
3.4课题的实现途径
在深入分析和理解自己研究课题的任务和重点研究内容的基础上，主要从以下途径着手：
① 通过参考大量的文献，掌握课题研究的背景，调研国内外有关课题研究方面的现状、发展和应用情况，发现全自动机械手中“臂”机构设计中的问题，明确课题研究的目的、意义、任务及内容。
② 通过到机械加工车间参观学习，观察全自动机械手的外形结构，了解全自动机械手的工作原理，并进行分析各运动之间的关系；了解全自动机械手的实际应用情况，以便绘制详细的机械臂的原理图和装配图。
③ 学习和掌握全自动机械手实现手术的相关方法和技术，并结合课题实际分析各种相关方法和技术的优缺点，以便确定方案和设计内容。
④ 根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。
⑤ 通过到加工车间参观学习和查看资料，通过小组讨论沟通方式学习和掌握全自动机械手各部分运动与动力的传递，功能的实现，各部分的衔接以及运动范围的控制以设计出整个机械臂的结构。
4 进度安排
第一阶段（1/21~2/26），查阅相关文献，了解小型五自由度多关节型机器人的工作 原理；
（1）调研，收集有关资料
（2）整理和筛选有关资料
（3）消化理解设计中涉及到的知识
（4）翻译5000字
（5）开题报告
第二阶段（2/27~3/11），进行总体方案设计，进行小型五自由度多关节型机器人结构设计；
第三阶段（3/12~3/31），进行结构及传动系统的详细设计；
第四阶段（4/01~4/15），进行零件强度和刚度的校核；
第五阶段（4/16~5/06），进行控制系统的方案设计；
第751阶段（5/07~6/03），绘制及修改工程图；
第七阶段（6/04~6/08），毕业答辩和修改。