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    控制系统图:
     
    综上所述,方案一是更好的选择。因为运动控制卡专门负责伺服电机的输入量的计算和输出量的分析,且相对于单片机来说有更高的稳定性。两种方案都可以达到控制要求,但运动控制卡的控制精度更高一点。所以控制系统选择方案一。
    5.3驱动系统的选择
    通常,机器人驱动方式有以下四种:
    1.步进电机:  
    步进电机可直接实现数字控制,控制结构简单,控制性能好,而且成本低廉;通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制;位置误差不会积累;步进电机具有自锁能力(变磁阻式)和保持转矩(永磁式)的能力,有利于控制系统的定位。但步进电机基本上不具有过载能力,功率偏大者,体积较大,并且其空间分辨率较低;功率较小者,只适于传动功率不大的关节或小型机器人。
    2.直流伺服电机  
    直流伺服电机具有良好的调速特性,较大的启动力矩,相对功率大及快速响应等特点,并且控制技术成熟。但其结构复杂,体积偏大,成本较高,而且需要外围转换电路与微机配合实现数字控制。若使用直流伺服电机,还要考虑电刷放电对实际工作的影响。
    3.交流伺服电机  
    交流伺服电机结构较简单,体积较小,运行可靠,使用文修方便,价格比直流伺服电机便宜,但高于步进电机。随着可关断晶闸管 GTO,大功率晶闸管 GTR 和场效应管 MOSFET 等电子器件、脉冲调宽技术和计算机控制技术的发展,交流伺服电机在调速性能方面可以与直流电机媲美。采用工业PC +32 位 DSP 三环(位置、速度、电流)全数字控制,增量式码盘的反馈可达到很高的精度。三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动功率,提供很高的响应速度。
    4.液压伺服马达
    液压伺服马达具有较大的功率/体积比,运动比较平稳,定位精度较高,负载能力也比较大,能够抓住重负载而不产生滑动,从体积、重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑,不失为一个合适的选择方案。但是,其费用较高,而且其液压系统经常出现漏油现象,文护不方便。
    由于本课题研究的机器人的额定负载较小,体积和重量均要求较小,同时,
    考虑到机器人需要应用在现场,而且220V的交流电很容易获得,综合考虑各个驱动方式的优缺点,最后选择交流伺服电机为驱动方式。
    5. 4传感器的选择
    位置检测传感器:光电开关
    用于机器人每个关节的极限位置的感应,当关节运动到极限位置时,发送信号给控制系统,避免对机器人造成损害。
    6.课程工作进度安排和参考文献
    6.1    课程工作进度安排
    1.19--3.8  了解课题,收集资料,并进行总结和分析讨论(在毕业实习阶段完成);
    3.9--3.21  根据收集的资料和课题要求,进行方案论证,并完成开题报告;
    3.22--4.4  依据设计要求和设计方案,进行总体设计分析和相关的计算校核;
    4.5--4.25  系统设计,并绘制和修改机械结构草图;
    4.26--5.23 进行控制系统方案设计;
    5.24--6.6  检查并修改图纸;
    6.7--6.19  完善设计图纸并撰写毕业设计说明书;
    6.19--6.20 准备和进行毕业答辩。
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