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    装卸机器人作业负载要求:装卸工件重量≤3kg
    装卸机器人作业运动轨迹、作业运动空间:直径 270mm-600mm
                                          高 250mm-400mm
    项目    技术要求
    结构形式    关节型
    自由度数    3
    作业最大负载    3KG
    驱动方式    交流伺服电机
    作业空间     直径270mm-600mm
    高 250mm-400mm
    2.2并联式装卸机器人的总体方案
    按机构的自由度数分类:
    1、二自由度并联机构。二自由度并联机构,如5-R、3-R-2-P(R表示转动副,P表示移动副)平面五杆机构是最典型的二自由度并联机构,这类机构一般具有2个移动运动。(见图2.2.1)
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