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5.分析滤波器的相位特性发现，滤波器的阶数N越大，滤波器的相位延迟越高，这说明虽然阶数N越大，滤波会越干净，但是滤波后的信号相位会与滤波前的信号相位改变的越多，从而导致滤波后的信号不能真正反映真实的输入信号。这说明在滤波器阶数N选取的时候要折中处理，保持幅度特性与相位特性都有比较好的效果，从而才能达到较好的滤波效果。
2.5本章总结
本章主要介绍了硅微机械角速度传感器的结构和工作原理，驱动原理和检测原理，以及对一些关键信号进行了推导，对本文要采用的数字滤波器的选用做了解释，并且以数字滤波器当中的数字低通滤波器为例，详细介绍了滤波器参数的选取对滤波器的幅频特性的影响，详细介绍了不同阶数对数字带通滤波器的幅频特性的影响，最后由结果分析可知，滤波器的阶数越大，在幅度特性方面滤波效果越干净和明显，但是在相位特性方面，阶数越大，滤波器的相位特性改变越多，说明滤波后的信号相位改变很大，因此在参数设置时要折中选取滤波器的阶数，同时使幅度特性与相位特性满足预期目标。
3.硅微角速率传感器驱动信号数字处理
3.1 硅微角速率传感器驱动信号分析
前面介绍了驱动信号是驱动陀螺的工作信号，驱动信号的稳定将直接影响陀螺的测量精度，因此驱动信号的去噪显得尤为重要。陀螺的驱动频率在通常3k到4kHz之间，因此需要数字带通滤波器来进行滤波。下面为采集的一组陀螺的驱动信号的波形和频谱分析。
图3.1 驱动信号滤波前的波形
图3.2 驱动信号滤波前的频谱
由驱动信号波形图分析驱动幅值大致在3.4V左右，而信号频谱图则显得噪声毛刺比较多，在频率0到5000Hz之间可以看出在驱动频率附近处有噪声干扰，所以这必将影响硅微机械陀螺仪的测量精度。
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