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    摘要在机械、机器人、航空等领域中处处可见复杂机械系统，因此研究复杂机械系统的多体系统动力学成为热点。经典传递矩阵法不能解决复杂多体系统动力学问题，涉及矩阵阶次高，计算量庞大，而多体系统传递矩阵法无需建立多体系统总体动力学方程、计算容易、程式化程度高。本毕业论文以车辆为主要研究对象，对其简化和建模，使用多体系统传递矩阵法对车辆系统进行分析，求出状态矢量、固有频率和固有振型。25135
    毕业论文关键词  多体系统传递矩阵法及其应用  车辆系统  状态矢量  固有频率  固有振型   
    Title    Transfer Matrix Method of Multibody System and Its Applications to Vehicle Dynamics               
     Abstract
    Numerous complex mechanical systems have appeared in the field ,such as,machinery ,
    aeronautics,robot .Therefore, Multibody system dynamics which mainly study the
    complex mechanical systems is an important branch in the field of the modern
    mechanics  now.Classical transfer matrix method can’t provide a simple and
    effective method to solve a complex multibody system.Because the order of the
    system matrix involved is rather high for complex system ,which results in huge
    computational time.The new method for multibody system dynamics has the advantages
    as follows:without the global dynamics equations of system ,high programming ,low
    order of system matrix and high computational efficiency ,etc. In this paper,  
    simplifing and modeling the vehicle system,using the transfer matrix method of
    multibody system analysis the vehicle system and figure out the computation for
    state vector ,nature frequencies and normal mode .
    Keywords   matrix method of multibody system and its applications  computation for
    state vector  nature frequencies  normal mode  
    目   次
     
    1  引言               „   1
    1.1   研究背景及意义  1
    1 . 2   研究的主要内容„  2
    2   多体系统传递矩阵法   3
    2 . 1   多体系统传递矩阵法的发展历史   3
    2.2    多体系统传递矩阵法的步骤   4
    2.3   多 体系 统 传 递矩 阵法 的特 点    5
    2 . 4  多 体 系 统 传 递 矩 阵 法 的 约 定        „   5
    3   整 车 虚 拟 样 机 的 建 立              6
    3.1  前悬架建模  „  6
    3.2  转向系建模„ 7
    3.3  传动系建模„ 7
    3.4  后悬架建模„ 8
    4  线性多体系统传递矩阵法对前悬架系统进行分析„ 9
    4.1  典型元件的传递矩阵„ 9
    4.1.1  空间振动刚体的传递矩阵 9
    4.1.1.1  一端输入一端输出 9
    4.1.1.2  多端输入一端输出 11
    4.1.2  空间弹性铰的传递矩阵 12
    4.1.3  坐标变换矩阵 13
    4.2  前悬架系统的树状图分析及总体传递矩阵 13
    4.3  前悬架的仿真结果 17
    结论   21
    致谢   22
    参考文献23
     
     1  引言
    1.1  研究背景和意义
    多体系统是以一定方式相联接的多个物体（刚体、弹性体/柔性体、质点等）组成的系统
    [1]。不论是在日常生活中，小到日常使用的汽车，大到机器人、兵器、航空等领域都存在着
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