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    第五章:研究了相机的针孔成像模型,解释了点匹配求姿态的原理,并利用PNP方法原理求解。

    第六章:实验结果,仿真和误差分析。

    第七章:结论

    2  测量整体方案设计

    2.1  单目方法和多目方法的对比和选定

    单目、双目、多目的处理方法都有各自的优势和劣势,比如说单目视觉的结构简单,摄像机的标定也较为简单,避免了立体空间内的匹配,但测量的范围经常收到条件的制约;而双目视觉直接模拟人眼来处理图像,所得到的信息三维性有效,但立体空间中的匹配较为难,很容易会产生错误匹配;多目视觉虽然能够解决双目视觉中的立体匹配问题,但它的复杂结构会导致误差的增加。

    综上所述,由于现阶段受到现实条件的制约,只能使用较为简单有效的单目视觉法。文献综述

    2.2  单目方法选定

    因为在现实环境中,直线和点的几何模型更为常见,而高级几何,如椭圆和曲线不具有普遍性,所以这里不作考虑。由于目前PNP求解的算法更加快捷,更加稳定,所以我们这里选用基于点的位姿求解。

    2.3  共面四点的线性求解

       对于PNP问题的求解,目标上有6个以上的异面点或者4个以上共面点可以线性求解,目前试验情况中,由于确定空间坐标难度较大,所以我们选用4点共面的线性求解方式。

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