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（ =1，2，…， ) （22）
对所有 求和并结合理想约束条件得：
（ =1，2，…， ) （23）
其中 是由于非惯性系的坐标原点相对于惯性系有一定的加速度所引起的平动惯性力， 是由于非惯性系的转动所引起的转动惯性力。式（4）就是在非惯性系中的虚功原理表述式 ，即在非惯性参照系中，受理想约束的 个质点所组成的力学体系处于相对平衡状态的充要条件是各主动力、惯性离心力、转动惯性力、平动惯性力在任意虚位移下所作的元功之和等于零。