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    可编程逻辑器(CPLD/FPGA)包括复杂可编程逻辑器(CPLD)与现场可编程门阵列(FPGA),两者之间的的功能基本相同,只有在实现的原理上略有不同,所以一般情况可以忍略两者之间的区别[15]。 在二十世纪末CPLD/FPGA高速发展,它不仅具有电擦除特性,而且在之后的发展中出现了在线编程以及边缘扫描等高级特性[16]。另外,外围I/O 模块扩大了在系统上应用范围与扩展性能。1998 年FPGA的生产主要的芯片只有几万门集成在一个芯片上,但不过多久时间新的芯片出现即可达到二十几万门逻辑。在二十世纪芯片的集成度突破百万门甚至有两百万门产品问世。并且现在新型的FPGA采用的6层金属层,0.22  ,0.18 ,0.13  的CMOS工艺另外在系统上,CPU 正向发展,目前器件一般采用5V,3.3V,2.5V的电压兼容,在线速度可超过200MHz。由上面发展的总结CPLD/FPGA 器件正向达到更高的速度,更高的的集成度和更灵活以及功能更强的方面发展。
    可编程逻辑件(FPGA)采用了逻辑单元阵列,内部结构包括三大部分分别是逻辑块(CLB),输入/输出模块(IOB)和互联资源(IR),在芯片内部可以完成设计专用集成(ASIC)电路,并且可以完成一些复杂的逻辑电路以及FPGA器件集成高,有较好响应速度,体积小。因此,采用FPGA芯片作为直流电机控制器的核心处理器是本研究的最佳选择。以FPGA 为控制核心控制器的电机驱动控制系统具有以下优点[17]:
    (1)不需要改动硬件电路而通过反复编程,反复探险非常方便实现系统的升级,由此系统具有很好的扩展或开发性能。
    (2)将所有系统电路集成在一个芯片上,使电路复杂度降低,缩短设计周期,减少投资,模块化系统,降低成本,提高系统的处理速度与可靠性。并且FPGA所设计的系统是由硬件来实现。因此它具有工作速度快,灵活性高,可靠性好以及并行式处理数据的优点
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