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国外研究现状欧美日韩由于起步较早，又有工业机器人技术作为基础，所以家庭服务机器人的发展水平较高，目前在卫生清洗机器人方面主要有：iRobot公司的Roomba系列吸尘器机器人，如图1.1所示，该机器人的外形为扁圆形，是目前市场上清扫机器人使用最多的外形结构；Evolution Robotics公司公司的Mint机器人,如图1.2所示，该机器人可以实现用布擦地的功能；Aquabot公司的Aquabot泳池清洗机器人等。在个人辅助机器人方面,主要有Willow Garage公司的PR2机器人,Future robot公司的FURO机器人等,这些机器人都能够实现一定程度的人机交互功能[2]。Willow Garage公司为了进一步推广服务机器人的市场化，对机器人进行了模块化设计，这意着用户可以降低自己要求先买自己需要的模块，而在有需要，或攒够钱后升级自己的机器人，比如说你可以先买一个单臂的机器人，而后在任何时候升级为完全版。在辅助行走方面,Independence Technology公司开发的iBOT4000能够实现跨越台阶、上下楼梯等功能[3]。32156
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图1.1 Roomba系列吸尘器机器人
图1.2 Mint机器人
图1.4 PR2机器人
由于家庭服务机器人市场庞大，技术相对不成熟，世界各国都对家庭服务机器人投入巨资占领技术高地以抢占市场[4]。面对日益严峻的人口老龄化形势，日本政府寄希望于将更多的机器人投入到老年护理服务业。过去几年，日本政府投入超1亿美元研究新型老年服务机器人。在巨大的投入下，日本的服务机器人产业得以迅速发展， “海豹机器人”、“钢铁侠套装”等由此诞生，相对于过去数十万的昂贵价格，现在每件机器人只需要几百到几千美元。在韩国，服务机器人技术被列为未来国家发展的十大“发动机”产业。论文网
在服务机器人机械手臂的具体研究上，日本的研究一直走在最前沿，其仿人机械手臂已经达到相当高的水平。安装于机器人“ASIMO”上的仿生机械手臂已经经过了好几代的发展，自由度的数量不断提升，手臂活动越来越接近于人类，而且可以配合双目实现精确的物体抓取。
1.2.2 国内研究现状
在国内，由于机器人研究起步较晚，机器人技术基础薄弱，因此服务机器人的研究水平相对国外还有相当大的距离，但随着机器人市场的扩大，政府和企业也开始把更多的投资注入到机器人产业当中。
近年来，对用于服务机器人上的机械手臂国内的研究较多，尤其是结构上的设计改进，如轻型高刚性的手臂设计[5]，用于提高机器人的作业能力。对于机械臂与双目视力的配合研究也得到了关注[6]。
在国内，仿人机器人的研究也取得了一定进展，北京理工大学研制的“汇童”系列机器人，以及浙江大学研制的乒乓球机器人“Wu & Kong”代表了目前国内仿人机器人研究的最高水平。它们的仿人机械臂都能很好的完成任务。
目前为止，不论国内还是国外，仿人机器人都没能进入普通家庭，主要还是停留在实验室阶段，或者用于教育和展示，只有极少数机器人用于商业服务。