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汽车自动驾驶机器人机构主要包括五个部分：换挡机械手、油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿、机座装置。其中换挡机械手和各机械腿的设计制作最为关键。
换挡机械手方面的研究：换挡机械手是汽车驾驶机器人整体机构中关键组成部分，以六挡为例，其换挡轨迹为“王”字形。简单的说在两个平面上运动。翟羽健等人进行了汽车驾驶机器人换挡机械手的优化设计的研究[11, 12]；褚金钱，黄澈，李国兴等人进行了汽车自动驾驶机器人变速杆操纵机械手的设计与控制等研究[13]；赵崎进行了汽车试验台用驾驶机械手开发研究[14]；吴刚进行了车辆驾驶机械手的研制与伺服运动控制研究[15]。63567
机械腿方面的研究：机械腿主要由两部分主成：驱动方式和传动机构。驱动方式主要有液压驱动、气压驱动、电动驱动。齿轮传动、钢带传动等相关传动为机械传动机构。牛志刚等人进行了基ADAMS的驾驶机器人离合机械腿的动力学仿真和驾驶机器人油门机械腿控制模型的建立等研究[16, 17]。