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美国是发展制导炮弹最早的国家，它从60年代末期开始论证铜斑蛇末制导炮弹，1970年提出方案设想，1972年研制样机，1975年进行工程发展，1979年设计定型，1980年批量生产，1982年装备部队。研制中遇到最大的困难是火炮发射时上万个g（重力加速度）的高过载环境、重补方向如何确定及制导弹丸在身管内的闭气减旋问题。在研制过程中，设计者通过巧妙地设计导引头的过载转移结构及让所有的陀螺在发射时不工作的办法，解决了弹上关键器件的耐高过载问题；通过发射后启动一沿弹轴安装的空间定向陀螺，让它寻找重力射面的办法解决了制导段的重补问题；通过将固定弹带换为闭气减旋滑动弹带的办法解决了发射时的闭气减旋问题。除了铜斑蛇外，美国还研制了155mm常规弹形灵巧炮弹、AIFS203mm冲压喷气远程制导炮弹、XM899式107mm双色红外末制导迫弹、105mm轻型激光半主动末制导炮弹、120mm光纤制导迫弹和蝙蝠（BAT）反装甲末制导子弹等，从而形成了一个末制导弹药系列。64269
俄罗斯发展制导炮弹虽然晚于美国，但却充分利用本国的技术优势、发挥高超的总体设计水平，研制成功的红土地激光半主动末制导炮弹，不论从时间上还是从性能上来讲，均与美国的铜斑蛇末制导炮弹相差无几，于1984年装备部队，由于有了美国的经验，所以俄罗斯对解决遇到难点问题所采取的思路与美国大同小异。其他国家，如德国、英国、法国、以色列和瑞典等也都在研制、发展了不同类型的末制导炮弹。
采用复合制导的主要目的是为了克服单一制导方式的缺点，适应现代战争对制导系统的要求，如增大导弹的作用距离，提高抗干扰能力和制导精度等。如防空导弹“萨姆-4”采用“无线电指令制导+半主动雷达寻的”技术，使导弹既具有无线电指令制导作用距离远的优点，又具有雷达寻的制导精度高的长处；又如“响尾蛇”TSR5000导弹的弹道初段采用红外探测指令制导，中段以后采用雷达探测指令制导，当雷达探测受到干扰时，采用电视探测制导，系统具有较高的制导精度。“爱国者—MIM104导弹”采用了更为复杂的复合制导技术，它在制导初段采用“程序自主制导”，中段采用“无线电指令制导”，末段采用“TVM”制导，这种复合制导技术不仅具有以上导弹的各种制导方式的串联运用的特点，而且，还具有将一些制导方式并联运用的特点，该导弹在“海湾战争”中曾多次拦截战术弹道导弹“飞毛腿”。论文网
按组合的方式不同，复合制导可分为串联、并联和串并联三种复合制导方式。对于制导炮弹来说，由于精度、射程和经济性等方面的综合考虑大多数采用串联式复合制导，飞行弹道可分为初段、中段和末段三个阶段。
进入20世纪90年代以后，随着美国全球定位系统（GPS）以及微电子和惯性导航技术的进步，以美国为首的西方国家开始加大研制惯性导航/全球定位（INS/GPS）复合制导技术的力度，由于INS/GPS制导系统不受天气及射程的影响能保证较高的命中精度。且成本越来越低，各国开始将INS/GPS技术应用到制导炮弹中。
制导炮弹在飞行的中制导段主要由导航计算机融合GPS和捷联惯性导航系统的数据，然后经过控制器进行控制。在末制导段导航计算机仍进行工作，主要由捷联惯导系统提供弹体姿态信息，再与毫米波导引头的视线角速度信号综合，经过控制算法以及重力补偿后对弹体进行控制。