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，从此无人飞行器受到越来越多国家的重视，
且发展迅猛。无人机在军事、民用、科学研究三大领域，以其低损耗、低成本、零伤
亡、可重复多次使用和高机动性等诸多特性，已被广泛应用。无人机在军事领域，可
用于通信中继、电子对抗、诱惑、早期预警和目标模拟等；在民用领域，可用于气象
观测、大地遥感测绘、矿产勘探和防灾预警等；在科学研究领域，可用于对 NBC 污染
区的采样和监测，新技术、新设备和新飞行器的试飞验证等[6]
。目前，在全球范围内
掀起了无人机的研制热潮[7-8]。
作为无人机的两种类型——旋翼无人机和固定翼无人机都有着各自的优势，分别
在不同的领域发挥着不同的作用。但是，随着科技的进步与需求的逐步提高，将两者
优势集于一身的混合模式无人机就显得尤为重要，本文将对这一课题进行探讨。
1.2国内外研究历史与发展现状
1.2.1 无人机国内外研究现状
世界上第一架无人机诞生于 1917年，由英国人研制出来[9]
，但是由于当时诸多的
技术性问题，所以试验并未成功。而后终于在 20世纪30年代初，无线电操纵的无人
靶机研制出来并顺利升空。进入 20世纪60 年代后，美国将无人机研究重心从无人靶
机方面转移到了侦察方面。这标志着无人机技术以应用需求为目的，满足时代快速发
展的要求[10]
。诸如 RO 系列，FOM-151A 和 GNAT-750 等均是这一时期无人机技术的典
型代表[11]
。目前，以获取信息为目的的侦察型无人机正在向长航时、高高空和超远程
等方向发展，如全球鹰和太阳神高空无人机等[12-13]
。在某些方面，它们甚至有能力进
行战略侦察，从而辅助卫星的功能，形成互补（如太阳神）[14]
，达到全方位、多角度
的目的。 此外20世纪 80年代以后，国际上无人机的另一个显著的发展趋势是小型化，
以使其投放和回收更简便，高科技的材料的不断运用和设计方案的不断改进使其逐渐具备了隐身功能[15]
。大多数小型无人机只有百千克甚至几十千克，通常一辆汽车甚至
一名士兵便能载放一架，即使是雷达也不容易探测到[16]
。无人战斗机也成为当前无人
机研究的热点，经改装后，RO-1首次成为攻击型无人机，可发射导弹，曾在阿富汉反
恐战争中多次使用，开创了无人机作战的先河[17-18]。
在 20 世纪五751十年代，中国无人机的研制工作开始起步，逐步形成了“长空一
号”靶机、“无侦5”高空无人照相侦察机等系列，具备自行设计与小批量生产的能力。
“长空一号”作为一架大型喷气式无线电遥控高亚音速飞机，不单是开创了我国无人
机的先河，而且在这一基础上改装成了核试验取样机，并在 1977 年的时候完成了一
次核试验穿云取样任务，取得了圆满成功。
我国除了高度重视无人机作为军事用途外，还积极在民用无人机领域进行研制、
开发等工作。事实上，把用于防空部队训练或导弹打靶的“长空一号”经过适当的改
装，就可以执行环境检测、矿产勘探与大地测绘等民用任务。并在此基础上，开发了
“蜂王”无人机、“翔鸟”无人驾驶直升机等一系列无人机，以致形成今天种类繁多、
用途多样的无人机，完备了研发制造体系[19]
。无人机在文护我国主权和领土完整方面
扮演着重要角色[20]。
截至 2013 年，我国无人机在民用领域得到了广泛的应用，如防灾减灾、交通监
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