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    很多控制问题经过数学推导,最后都可以转换成一个线性矩阵不等式的形式,通过研
    究该线性矩阵不等式的可解性,或者一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,这
    些问题可以得到有效的解决。1995 年,Matlab 公司成功推出了求解线性矩阵不等式
    问题的 LMI 工具箱,LMI 工具箱一经推出,人们处理、求解线性矩阵不等式系统有了
    一个可靠的工具,因此求解变的更加方便和有效,同时也进一步推动了线性矩阵不等
    式处理方法的可行性,方便这种方法在今后系统和控制领域中的应用。
    上文提到,Riccati 方程处理方法存在着诸多不足,比如需要提前选定系统参数,
    相比之下,线性矩阵不等式处理方法的优势就更加明显,它可以克服 Riccati 方程求
    解的诸多不足。线性矩阵不等式方法的思想是通过给出一个凸约束条件,使得所有问题可解。因此,求解凸优化问题的方法可以有效地求解线性矩阵不等式问题。这种凸
    约束条件最大的一个好处在于,通过设计得到的满足条件的控制器不仅仅只有一个,
    而是从凸优化条件任意一个可行解都可以得到一个控制器,也就是可以得到一组控制
    器,能够满足所有的设计要求。这一性能在求解系统的多目标控制问题的时候显得尤为重要。
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