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    统的PID控制器显得力不从心。而且传统的PID控制器比较适合单输入、单输出的系
    统,当面对多输入、多输出的系统时,就需要设计多个PID控制器来对系统进行控制
    [1]
    。这虽然在理论上可行,但是实际操作起来困难重重,需要依赖各控制变量之间的
    相关性大小。此外,由于机械磨损等因素,被控对象的动态特性可能会随着时间的推
    移而发生变化,这样我们就需要重新对数学模型进行补偿并重新标定 PID参数值,这
    就大大增加了人工成本,并使得系统的利用率低下[1]
    。显然,传统的PID控制方式已
    经越来越难以适应当今社会对液位控制精度、稳定性以及其他方面的要求。
    所以,为了解决上述问题,各国专家学者都在试图找到更好的控制方法。这直接
    催生了一批以模糊控制为代表的智能控制算法的提出。
    1.2 研究的应用价值与意义
    液位控制在工业生产中和我们平时的日常生活中应用相当广泛,比如蒸汽锅炉、
    油罐液位以及日常水箱液位等。人们只需要通过操作界面对水位等参数进行设定,而
    不需要其他的复杂手法,系统就能够自动控制电磁阀、水泵、阀门等硬件设施,在外
    界影响变化时,时刻保持液位在设定的高度。这种自动化的控制方式大大提高了工作
    效率与质量,也能够取得很好的经济效益。
    随着现代社会对液位控制精度以及稳定性等各方面的要求越来越高,各种优良的
    控制算法有了大展身手的舞台空间。在现在各地的摩天大厦拔地而起的时候,它的给
    水工程成为了建造者以及业主比较关注的问题。如何能够保持水箱的液位恒定又能取
    得比较好的经济效益成为了各方关注的焦点。模糊控制的出现完美的解决了这个问
    题。由于水箱内的水被用作生活用水时,水具有挥发性,所以我们难以建立起它的精
    确的数学模型。模糊控制不依赖与数学模型,可以自动的调节阀门的开启度大小以及
    速率,能够时刻保持水位在设定的高度。这样在水位不足时,模糊控制器才会控制水
    泵等硬件工作,而在水位符合要求时,水泵等部件停止,既可以保证良好的经济运行效益,又能够保证水箱的液位水平在要求的范围内。
    在工业生产中,很多时候我们也需要设定液位在恒定的数值,以保证工业生产能
    够正常进行。总体来说,以模糊控制为代表的改进型PID算法正在社会发展的方方面
    面发挥着越来越重要的作用。 
    1.3 PLC 的发展概况
    可编程序控制器的英文名为 Programmable Controller,为了与个人电脑的简称
    PC区分开来,一般情况下我们将可编程序控制器简称为PLC。
    1968 年,为了解决汽车生产线继电器-接触器控制系统中普遍存在的问题,美国
    通用公司提出了一种新型控制器所需具备的十大技术要求。1969年,美国数字设备公
    司研发了第一台可编程序逻辑控制器,并在通用汽车生产线上成功运用,从而开创了
    工业控制的新局面。20 世纪 70 年代以后,随着微电子技术的快速发展,PLC 采用了
    通用微处理器,这样就不再局限于逻辑运算了,我们称之为可编程序控制器[2]
    。 现如今,PLC 与机器人技术、CAD/CAM 技术、数控技术并称为当代自动化生产的
    四大支柱。PLC已经广泛应用在各工业生产中,主要有以下几个方面:
    1、闭环过程控制
    2、运动控制
    3、开关量逻辑控制
    4、数据处理
    5、通信联网
    未来,PLC产品规模将向大、小两个方向 发展。中、高档的PLC将向高速、大型、
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