1.1 选题背景及意义
近年来,随着科学技术的不断进步,经济水平的迅猛发展,焊接自动化已逐渐替
代了传统的手工焊接,成为制造业中一项重要的生产方式;而实现这一生产方式的正
是各类移动焊接机器人[1]
。移动焊接机器人渗透于各类工业制造领域,如五金制造业、
汽车制造业、航空航天工业和电子行业等,其优势是传统手工焊接所不能比拟的。从
人文关怀层面来看,移动焊接机器人的出现大大改善了焊接工人们的工作环境,减少
了工人们的工作量;从工艺产品的质量来看,自动化生产避免了手工生产时的人为操
作误差,提高了焊接质量;从工业生产的角度看,机械自动化使得大批量生产成为可
能。因此,研发应用于各个领域、性能优越的移动焊接机器人成为当代非常热门的研
究课题。
1.2 轮式机器人基本概念
随着电子计算机技术的发展与人类的应用需求的不断提高,人类的生产方式向智
能化不断发展,机器人已应用于现代社会的各个领域,如军事领域、海洋探测、石油
勘测等。机器人的工作强度大,时间长,并且可以代替人类在恶劣的环境中工作,为
人类的生产生活提供了极大的便利[2]
。在机器人研究领域,移动机器人是很值得钻研
的一个分支,应加以开发和利用。移动机器人运动的方式多种多样,如利用轮子滚动
前进(轮式) 、模仿人类步行(腿式) 、利用履带滚动带动机体前行(履带式)等。本
文重点考虑轮式机器人。轮式机器人活动能力较强,稳定性较好,其移动速度及移动
方向控制较容易,因此在农业、工业自动化、医疗等领域获得广泛应用。轮式机器人
适合用于路况较好的路面,而不适合用于路况不好的路面。
轮式机器人是一种具有代表性的非线性动力学系统,一般情况下,轮式机器人具
有这样的特性:无论在哪一时间点上,其运动方向与当前机器人正面所对的方向必然
是相同的,通常称这种特性为“非完整约束”[3]
。假定机器人的驱动轮与运动表面只产
生滚动摩擦而不产生滑动摩擦,在此前提下,从物理角度来理解,则非完整约束将机
器人速度局限在这样的范围内:在任一时间点上,其速度方向只能与当前机器人正对
的方向相同,并且不能在左右方向上做侧面运动,只能前后做纵向运动。因此,进一
步开发研究轮式机器人具有很大的实际意义,这对科研人员提出了很大的挑战。 1.3 焊接机器人研究概况
19 世纪 60 年代,美国首先采用连续路径控制的点焊机器人,标志着焊接机器人
的诞生。历经半个多世纪的深入研究与技术革新,焊接机器人的发展大致分为三个阶
段:第一阶段主要利用示教再现型的工作方式;第二阶段以焊接传感器技术和离线编
程技术为技术支持;第三阶段是基于多传感、人工智能技术的智能化焊接机器人,具
备高度适应性[1]
。这些年以来,在焊接工业生产中大量使用了示教再现型的机器人,
操作简单,但对外界不具有感知与反馈的能力,在工业化生产中有很大的限制;离线
编程焊接机器人正处于应用研究、不断改进的阶段;而多传感、智能化的移动焊接机
器人则是科研人员们努力追求的方向[4]
。
焊接过程自动控制系统通常为闭环反馈控制系统,与一般的过程控制系统是一样
的,主要包含了控制对象、控制器、比较器、执行机构及检测机构等控制环节,见图
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