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    2.1.2 镍氢电池
        我们使用的是1.2V电压的镍氢电池,容量为2000mAh,并且通过串联10节电池来组成12伏稳压电压。
        镍氢电池是由氢离子和金属镍合成。它的工作原理是:某些金属具有很强的捕捉氢的能力,在一定的温度和压力条件下,这些金属能够大量“吸收”氢气,反应生成金属氢化物,同时放出热量。其后,将这些金属氢化物加热,它们又会分解,将储存在其中的氢释放出来。这些会“吸收”氢气的金属,称为储氢合金。从电池电量来讲,相同大小的镍氢充电电池电量比镍镉电池高约1.5~2倍,并且无镉的污染,目前已经广泛地用于移动通讯、笔记本计算机等各种小型便携式的电子设备。
    2.1.3 稳压器
        稳压器就是使输出电压稳定的设备。所有的稳压器都利用了相同的技术实现输出电压的,稳定输出电压通过连接到误差放大器(Error Amplifier)反相输入端(Inverting Input)的分压电阻(Resistive Divider)采样(Sampled),误差放大器的同相输入端(Non-inverting Input)连接到一个参考电压(Vref)。 参考电压由IC内部的带隙参考源(Bandgap Reference)产生。 误差放大器总是试图迫使其两端输入相等。为此,它提供负载电流以保证输出电压稳定。
        合时机器人采用的稳压器型号是LM2576-12,如图2.2所示。它是单片集成电路,提供作为降压开关稳压器(buck)应有的所有功能,可以通过优良的线荷调节与负载调节,驱动3A的负载,具有多种固定的电压输出:3.3V,5V,12V,15V和一个可调节输出版。它和MC34063相比,它的效率更加高,达到了85%。并且它一般情况时候不需要或者只要很小尺寸的外加散热片。他可以在指定的输入电压和输出负载条件下保证输出电压的±4%误差以及振荡器频率的±10%误差,还包括外度的关断电路,特征有50μA待机电流
    2.2运动模块
    2.2.1 H桥介绍
        所谓 H 桥驱动电路是为直流电机而设计的一种常见电路,它主要实现直流电机的正反向驱动,其形状类似于字母“H”,而作为负载的直流电机是像“桥”一样架在上面的,所以称之为“ H 桥驱动”。4个开关所在位置就称为“桥臂”。
        以上只是从原理上描述了H 桥驱动,而实际应用中很少用开关构成桥臂,通常使用晶体管,因为控制更为方便,速度寿命都长于有接点的开关(继电器)。
    2.1所示,当Q1管和Q4管导通时,电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机,然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示,该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时,电流将从左至右流过电机,从而驱动电机按特定方向转动(电机周围的箭头指示为顺时针方向)。
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