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    1. 绪论
    1.1 选题的背景与意义
    1.1.1 小型飞行器的相关简介
    小型飞行器(Micro Air Vehicle,MAV)是近现代才得以高速发展的新型的飞行器,这个概念始于20世纪90年代。当时的美国国防高级研究计划局对此进行了定义,小型飞行器拥有几项技术指标:
    (1)飞行器最大的尺寸应小于85cm;
    (2)飞行器质量应介于1kg与5kg之间,可承载有效负载的重量在1kg至18kg之间;
    (3)飞行器的持续巡航时间介于20min到60min之间;
    (4)飞行器的巡航速度介于30km/h到60km/h之间;
    (5)飞行器的飞行距离介于1km到10km。
    在完成上述指标的基础上,可以自主航行的飞行器,可以被定义为小型飞行器,而根据飞行模式的不同又可以分为不同的类别,而小型四旋翼飞行器就属于旋翼飞行器的一种。
    1.1.2 四旋翼飞行器的相关简介  
    在1907 年夏季,Breguet兄弟(法国)建造了第一架真正意义上的四旋翼飞行器,也是现在飞行器的鼻祖。这次飞行中没有用到任何的控制,所以飞行稳定性较差[1]
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