菜单
关于倒立摆系统的研究问题主要就是讨论它的的控制方案,使小车上的摆杆能快速达到平衡位置,同时还要保证它的震荡幅度、速度和角速度不要过大,希望是一个较平缓的过程。在它到达平衡位置之后能够在受到外界的干扰之后依然能保持平衡,拥有良好的抗干扰能力[7]。而要想控制好倒立摆就必须先建立好可靠的数学模型,它是控制系统的基础,通过数学的方式来描述系统内部状态与外部变量的关系。据我查完资料后得知有两种常用的建立一级倒立摆的数学模型的方式,即牛顿力学法和拉格朗日法。牛顿力学的方法是通过对小车和摆杆的受力分析写出动力学方程,经过拉普拉斯变换后得到系统的状态空间方程。然而由于它的的非线性和不确定性,经过受力分析而写下的动力学方程需要使其线性化,同时忽略摩擦及空气阻力的因素[8]。如果是对二级、三级甚至更高级的倒立摆系统建模,那么运用牛顿动力学的方法就显得非常复杂了,因其非常大的计算量以及求解微分方程的困难选择这个方法就显得不明智了。为了简化系统建模的过程,可以采用拉格朗日法建立数学模型,减少系统建模的计算量。但由于本论文的控制对象是一级倒立摆,所以可以采用牛顿力学的方法。
考虑到它很强的非线性,因此在建模时要有如下假定:
(1)将摆杆看做不变形的刚体;
(2)皮带长度一定,且和皮带轮之间没有相对滑动;
(3)小车受到的驱动力大小与功率放大器的输出成正比;
(4)系统各部分摩擦系数一定。
共3页:
上一页
1
2
3
下一页
上一篇:
51单片机的睡眠呼吸记录仪设计+电路图+程序
下一篇:
MATLAB位置随动系统校正装置的设计与仿真
倒立摆系统的多模型切换控制及仿真
RBF直线倒立摆模糊控制及摩擦补偿研究
直线倒立摆滑模变结构控制研究
MATLAB倒立摆自适应模糊控制系统研究
基于倒立摆的频率特性的控制与仿真
ATmage128风力摆控制系统设计+代码
PLC机械手摆臂运动系统设计+梯形图
杂拟谷盗体内共生菌沃尔...
大众媒体对公共政策制定的影响
电站锅炉暖风器设计任务书
乳业同业并购式全产业链...
河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状
java+mysql车辆管理系统的设计+源代码
当代大学生慈善意识研究+文献综述
中考体育项目与体育教学合理结合的研究
十二层带中心支撑钢结构...
酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸
主页
计算机
机械
自动化
关闭菜单
栏目
毕业论文
计算机论文
经济论文
生物论文
数学论文
物理论文
机械论文
新闻传播论文
音乐舞蹈论文
法学论文
文学论文
材料科学
日语论文
英语论文
化学论文
自动化
管理论文
艺术论文
会计论文
土木工程
电子通信
食品科学
教学论文
医学论文
体育论文
论文下载
研究现状
任务书
开题报告
外文文献翻译
文献综述
范文
菜单
毕业论文
刷新
分享
收藏
关于
关闭
关闭
分享本页
返回
关闭
暂无收藏
全部清除
关闭菜单
About
751论文网手机版...
主页:
http://www.751com.cn
关闭
返回